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智能工地安全监控与无人化协同作业技术研究

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

二、智能工地安全监控系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3软件平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

三、基于多模态感知的危险源识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1人机环境信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2聚焦危险源目标检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3基于深度学习的识别模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

四、施工机械自主导航与避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1自主导航系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2路况感知与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3智能避障与协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

五、安全态势感知与预警机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.1安全态势信息建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.2预警信息生成与发布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3安全事件应急响应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

六、无人化协同作业策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.1协同作业模式设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.2协同作业流程优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.3任务执行效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

七、系统测试与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

7.1系统功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

7.2系统性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

7.3系统应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

8.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

8.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

一、内容概括

1.1研究背景及意义

（1）研究背景

随着我国城市化进程的持续推进和基础设施建设的不断扩张，建筑业作为国民经济的支柱产业，其重要性日益凸显。然而传统的建筑业生产模式长期面临着诸多挑战，施工现场环境复杂多变，存在大量危险因素，如高空坠落、物体打击、坍塌、触电等，导致工地安全生产形势依然严峻。据统计，近年来我国建筑行业事故发生数量和人员伤亡情况不容乐观，这不仅给工人的生命财产安全带来了巨大威胁，也给企业带来了惨重经济损失，更对社会稳定造成了一定影响。

与此同时，建筑业劳动密集型特点突出，基