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恒定雅可比4-PRRR移动并联机器人机构学研究及性能分析.pdf

恒定雅可比4-PRRR移动并联机器人机构学研究及性能分析.pdf

    摘要

    雅克比矩阵恒定特性的移动并联机构具有其输入输出速度间的映射关系恒定不变、

    控制方便等特殊优势。本文提出了一种雅可比矩阵恒定且驱动冗余的三自由度4-PRRR并

    联机构，可适用于激光定位、医疗及搬运等场合。本文以该机构为研究对象，进行了运

    动学、动力学及性能评价等研究，主要研究内容如下：

    首先，使用螺旋理论对机构进行运动螺旋及约束螺旋分析，结合修正G-K公式对机

    构自由度数目及类型进行研究；使用闭环矢量法建立了机构的正逆运动学模型，通过给

    出算例并在Adams和MATLAB中进

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