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《控制工程基础》试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、填空题（每空2分，共20分）

1.描述线性定常系统动态特性的核心数学工具是________。

2.若系统的特征方程为D(s)=s^3+2s^2+3s+6=0，则该系统在s=-1处的劳斯表第一列首项为________。

3.一阶系统的传递函数为G(s)=10/(s+2)，其时间常数τ为________。

4.在根轨迹法中，若某根轨迹分支从开环极点s=-2出发，沿着实轴移动至s=-5，则该分支的起始角和终止角（主值）分别为________和________。

5.二阶系统单位阶跃响应的超调量σ_p与阻尼比ζ的关系式为________。

6.若系统的传递函数G(s)=K/(s(s+1))，其幅相频率特性曲线（乃奎斯特图）在ω=1rad/s时的幅值为________，相角为________。（用K和角度表示）

7.状态空间表达式(?=Ax+Bu,y=Cx+Du)中，矩阵A,B,C,D的维数关系通常为________。

8.李雅普诺夫第二法（李雅普诺夫直接法）用于判断系统________。

9.若系统的特征方程为s^2+2ξω_ns+ω_n^2=0，要使系统具有临界阻尼，阻尼比ξ应等于________。

10.将系统G(s)=1/(s^2+s+1)并联一个比例控制器K，形成闭环系统G_cl(s)=K/(s^2+s+(1+K)s+1)，要求闭环系统特征方程具有负实部根，则K的取值范围应为________。

二、选择题（每题3分，共15分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.下列哪个表达式不是线性定常系统的传递函数？（）

(A)G(s)=Y(s)/R(s)，其中y(t)和r(t)分别是系统输出和输入的拉氏变换，且初始条件为零。

(B)G(s)=s+2

(C)G(s)=(s+1)/(s^2+3s+2)

(D)G(s)=5/(s(s+5))

2.已知系统特征方程D(s)=s^3+4s^2+5s+6=0，使用劳斯判据判断该系统是否稳定？（）

(A)稳定

(B)不稳定

(C)可能稳定，取决于初始条件

(D)信息不足，无法判断

3.若系统A的传递函数为G_A(s)=1/s，系统B的传递函数为G_B(s)=1/(s+1)，则A和B串联后（B在前，A在后）的等效传递函数G(s)为？（）

(A)1/(s(s+1))

(B)s/(s+1)

(C)(s+1)/s

(D)s^2+s

4.根轨迹法中，“根轨迹离开实轴必然进入实轴”这一规则适用于？（）

(A)0°根轨迹

(B)90°根轨迹

(C)正实轴上的根轨迹

(D)负实轴上的根轨迹

5.对于一个稳定的二阶系统，增大阻尼比ξ，其单位阶跃响应的哪个特性会减弱？（）

(A)超调量

(B)上升时间

(C)调节时间

(D)振荡次数

三、判断题（对的打√，错的打×。每题2分，共10分）

1.系统的传递函数G(s)=Y(s)/R(s)仅取决于系统本身的固有特性，与外部输入信号R(s)无关。（）

2.若闭环系统的特征方程有根在s平面的右半平面，则该系统必然不稳定。（）

3.绘制系统的乃奎斯特图时，需要预先知道开环传递函数G(s)的具体数值K。（）

4.任何线性定常系统都可以用状态空间法进行描述。（）

5.在状态反馈设计中，可以通过选择合适的反馈增益矩阵K，使闭环系统的极点任意配置。（）

四、计算题（共55分）

1.（10分）已知控制系统的结构图如下所示（此处无图，请根据文字描述想象：G1(s)=10/s,G2(s)=1/(s+2),H(s)=1），其中G1(s)和G2(s)是前向通路传递函数，H(s)是反馈通路传递函数。试求：

(1)系统的开环传递函数G(s)=G1(s)G2(s)/(1+G1(s)G2(s)H(s))。

(2)系统的闭环传递函数G_cl(