CN115195755B 车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法 （丰田自动车株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115195755B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210250338.7

(22)申请日2022.03.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115195755A

(43)申请公布日2022.10.18

(30)优先权数据

2021-0505692021.03.24JP

(73)专利权人丰田自动车株式会社

地址日本爱知县

(51)Int.CI.

B60W40/08(2012.01)

B60W40/02(2006.01)

B60W40/105(2012.01)

B60W40/00(2006.01)

B60W60/00(2020.01)

(56)对比文件

US2020216074A1,2020.07.09US2018037230A1,2018.02.08审查员周建成

(72)发明人桐木纯平上岛太阳

(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038

专利代理师程晨

权利要求书2页说明书14页附图12页

(54)发明名称

车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法

(57)摘要

CN115195755B本发明涉及车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。提供能够在驾驶员产生异常时以不妨碍其他车辆在行驶车道与其他车道之间移动的方式在与其他车道相邻的行驶车道上使车辆停车的车辆控制装置。车辆控制装置判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常，在驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，在行驶车道上决定停车位置，判定在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否相邻，在其他车道相邻的情况下，判定在根据相邻开始位置或相邻结束位置而在行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括停车位置，当在停车回避区域中包括停车位置的情况下，生成在相邻开始位置与相邻

CN115195755B

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火住信息描收3

地围信息存储装置

导航装置

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驾驶员判定装置

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CN115195755B权利要求书1/2页

2

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

驾驶员判定部，判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常；

停车位置决定部，在由所述驾驶员判定部判定为所述驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，将用于使所述车辆停车的停车位置决定到所述车辆正在行驶的行驶车道上；

车道判定部，根据所述地图信息，判定在相对于所述停车位置而与超车道相反的一侧是否存在与所述停车位置相邻的其他车道；

回避区域判定部，在由所述车道判定部判定为存在相邻的所述其他车道的情况下，判定在根据所述其他车道开始与所述行驶车道相邻的相邻开始位置或者所述其他车道结束与所述行驶车道相邻的相邻结束位置而决定到所述行驶车道上的停车回避区域中是否包括所述停车位置；以及

车辆停车计划部，在由所述回避区域判定部判定为在所述停车回避区域中包括所述停车位置的情况下，生成使所述车辆在所述行驶车道上在所述相邻开始位置与所述相邻结束位置之间的除了所述停车回避区域之外的位置处停车的停车计划。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有路肩选择部，该路肩选择部在由所述车辆停车计划部判定为无法在所述相邻开始位置与所述相邻结束位置之间使所述车辆停车的情况下，选择在所述车辆通过了所述相邻结束位置之后能够与所述行驶车道相邻地使所述车辆停车的路肩上的位置，

所述车辆停车计划部生成在由所述路肩选择部选择的所述路肩上的位置处使所述车辆停车的停车计划。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有停车回避区域决定部，该停车回避区域决定部将从所述相邻开始位置起跟前侧的第1位置与从所述相邻开始位置起所述车辆的行进方向侧的第2位置之间的所述行驶车道的范围决定为所述停车回避区域，或者将从所述相邻结束位置起跟前侧的第3位置与从所述相邻结束