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工业机器人的运动学分析
工业机器人的运动学分析9.1简介9.2Denavit-Hartenberg约定9.3逆运动学总结伺服系统与工业机器人.2
9.1简介3伺服系统与工业机器人.机器人的工作是由控制器指挥的，对应于驱动末端位姿运动的各关节参数是需要实时计算的。当机器人执行工作任务时，其控制器根据加工轨迹指令规划好的位姿序列数据，实时运用逆向运动学算法计算出关节参数序列，并依此驱动机器人关节，使末端按照预定的位姿序列运动。机器人运动学是从几何（机构）角度研究机器人的运动特性。工业机器人一般可看成由若干个连杆构成，机器人运动的结果是所有连杆运动结果的合成。基于线
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