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摘要
随着现代工业、智能机器人等领域的迅速发展，越来越多的机械结构有了多自由度的
要求。其中，电机作为巡检机器人运动的核心，已经受到了国内外众多学者的广泛研究。
对于工作于煤矿地面变电站、变电所等具有狭小运动空间的轮式巡检机器人来说，传统的
电机形式无法满足多自由度驱动的要求。永磁球形电机就此应运而生，此类电机结构紧凑、
响应速度快，逐渐成为多自由度电机的主要研究方向。本文将三自由度外转子球形电机应
用于煤矿地面无人值守变电站的巡检机器人车轮轮毂中，使巡检机器人全方位转向的功能
得以实现。
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