信号与系统仿真：系统稳定性分析_（12）.鲁棒性与适应性控制.docx

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鲁棒性与适应性控制

1.鲁棒控制的基本概念

鲁棒控制是一种控制理论，旨在设计能够应对不确定性和干扰的控制系统。在实际应用中，系统参数往往存在不确定性，外部干扰也不可避免。鲁棒控制的目标是确保控制系统在这些不确定性和干扰条件下仍然能够保持良好的性能和稳定性。

1.1不确定性与干扰

不确定性可以分为参数不确定性和结构不确定性。参数不确定性是指系统模型中的参数存在误差或变化，而结构不确定性是指系统的结构或模型形式存在误差。外部干扰则是指系统运行环境中存在的不可控因素，这些干扰可能会影响系统的性能和稳定性。

1.2鲁棒性的定义

鲁棒性（Robustness