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《自动控制原理》_第13章.pptx

《自动控制原理》_第13章.pptx

    13.1状态反馈与输出反馈

    13.1.1状态反馈

    状态反馈就是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数反馈到输入端与参考输入相加，其和作为受控系统的输入。

    多输入多输出系统的状态反馈系统如图13-1所示。;

    A

    K

    图13-1状态反馈系统结构图;

    图13-1中系统的状态空间表达式为

    (13-1)

    式中，A为n×n矩阵；B为n×r矩阵；C为m×n矩阵；D为m×r

    矩阵。

    状态反馈控制律为

    u=r-Kx(13-2)

    式中，r为r

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