MOTOMAN工业机器人从入门到精通.pdfVIP

书目

1机器人基本介绍5

1.1机器人本体介绍5

1.2制御盘DX2007

1.3示教编程器10

1.3.1示教编程器1U

1.4P.P.按键说明11

1.5P.P.画面表示18

1.5.1通用显示区19

1.5.2主菜区27

1.5.3状态区28

1.5.4人机接口显示区33

1.5.5菜区33

2机器人基本操作34

2.1电源投入/切断34

2.1.1留意事项34

2.1.2电源投入35

2.1.3电源切断37

2.2关节坐标系手动操作40

2.3直角坐标系手动操作42

2.4圆柱坐标系手动操作43

2.5工具坐标系手动操作45

2.5.1工具的选择46

2.6用户坐标系手动操作48

2.6.1用户坐标的选择49

2.6.2用户坐标运用示例50

2.7外部轴51

2.7.1固定限制点操作51

2.7.2更改限制点操作54

3示教操作与再现56

3.1JOB程序操作56

3.1.1新建程序56

3.1.2程序内容59

3.2点位示教60

3.2.1关节插补M0VJ62

3.2.2直线插补M0VL63

3.2.3圆弧插补M0VC65

3.2.4自由曲线插补M0VS68

3.3程序修改/插入/删除70

3.3.1修改70

3.3.2插入71

3.3.3删除72

3.4再现操作74

3.4.1.步骤确认74

3.4.2试运行75

3.4.3再现模式76

4机器人变量基本介绍79

4.1DX200变量种类介绍79

4.2变量登录设定80

4.2.1数据型变量设定80

4.2.2文字型变量设定83

4.2.3位置型变量设定84

5程序吩咐编辑89

5.1输出入（I/O）吩咐90

5.1.1WAIT输入91

5.1.2D0UT输出94

5.1.3PULSE脉冲渝出96

5.1.4DIN数据读取97

5.2制御吩咐99

5.2.1JUMP跳转99

5.2.2CALL呼叫副程序102

5.2.3RET返回104

5.2.4TIMER计时器106

5.2.5PAUSE停止107

5.2.6LABEL旗标108

5.2.7COMMENT注解109

5.3演算吩咐110

5.3.1SET设定110

5.3.2CLEAR清除Ill

5.3.3数式运算112

5.3.4逻辑运算113

5.3.5递增/递减115

5.4平移吩咐117

5.4.1SFTON/SFTOFF平移117

1机器人基本介绍

1.1机器人本体介绍

安川YASKAWAMOTOMAN系列机器人，依照产业类别与机能特性

不同，分别有多功能搬送用机器人、接用机器人、涂装用机器人、组立

用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容

主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所供应之说明书与操作文

件为准。

YASKAWAMOTOMAN机器人采纳高端运动限制系统限制与驱动伺

服电机，以达成多轴协调流畅的精密动作。