《自动控制原理》_第3章.pptxVIP

3.1自动控制系统的时域指标

评价控制系统性能好坏的指标主要有动态性能指标和稳

态性能指标。而要获得控制系统的性能指标，往往要对系统施加输入信号用以研究控制系统的性能。由于在大多数情况下，控制系统的输入是无法确定的，所以为了便于分析和设计，往往选择一些典型输入信号来进行分析。常用的典型输入信号有：阶跃函数、斜坡函数、脉冲函数、加速度函数和正弦函数。;

式(3-1)中，R为常数。r(t)表示一个在t=0时出现的幅值为R的

阶跃变化函数，如图3-1(a)所示。在实际系统中，当R=1时，称为单位阶跃函数，用1(t)表示。幅值为R的阶跃函数用R·1(t)表示。在任意时刻t?出现的阶跃函数用R·1(t-t?)表示。;

图3-1阶跃函数和斜坡函数;

式(3-2)中，R为常数。r(t)表示一个从t=0时刻开始，以恒定速

率R随时间而变化的函)数，如图3-1(b)所示。当R=1时，称为单位斜坡函数。因为d(t)/d?=R,所以斜坡函数代表匀速变化的信号，斜坡函数也称为等速度函数。斜坡函数的导数等于阶跃函数，同时，阶跃函数的积分等于斜坡函数。;

(3-3)

式(3-3)中，A为脉冲函数的面积，即.面积A表示脉冲函数的强度，脉冲函数如图3-2(a)所示。;

A=1,h→0时的脉冲函数称为单位脉冲函数，记为δ(t),如图

3-2(b)所示，其表达式为;

图3-2脉冲函数和单位脉冲函数;

式(3-5)中，R为常数。r(t)表示一个从t=0时刻开始，以恒定加

速度R随时间而变化的函数，如图3-3(a)所示。当R=1时，称为单位加速度函数。加速度函数的导数等于斜坡函数，同时，斜坡函数的积分等于加速度函数。;

加速度函数、斜坡函数、阶跃函数、脉冲函数之间的关

系为;

5.正弦函数

正弦函数的数学表达式为

r(t)=Asinwt(3-7)

式(3-7)中，A为正弦函数的振幅，w=2πf为正弦函数的角频率，

正弦函数如图3-3(b)所示。;

图3-3-加速度函数和正弦函数;

3.1.2自动控制系统的时域指标

对于一个控制系统而言，在阶跃输入信号作用下，系统的时域响应可能有四种形式，分别为衰减振荡过程、非周期衰

减过程、发散振荡过程和等幅振荡过程，各响应形式如图3-4??示。其中衰减振荡过程和非周期衰减过程属于稳定的过程，发散振荡过程属于不稳定过程，等幅振荡过程属于临界稳定

过程。;

0

衰减振荡过程

c(t)c(t)

0t

发散振荡过程;

1.稳态性能

控制系统的稳态响应是指当t→∞时系统的输出状态，通常采用稳态误差e来衡量。稳态误差e是描述系统稳态性能的指标，其定义为：在输入信号作用下，当时间t→∞时，系统输出响应的期望值与实际值之差，即;

2.动态性能(暂态性能)

稳定的系统在单位阶跃输入信号下，其动态过程随时间t变化状况的指标，称为动态性能指标。为了便于分析和比较，假定系统在单位阶跃信号作用前处于静止状态，而且输出量及其各阶导数均等于零。;

1)阶跃响应曲线为衰减振荡过程

单位阶跃响应为衰减振荡过程的响应曲线如图3-5所示，其动态性能指标通常如下。

c(t)

c(tp)

c(∞)×△%

c(∞)

ess

0.5c(x)

tatt?t

图3-5衰减振荡过程;

(1)延迟时间ta:指系统输出响应从零时刻首次到达稳态

值一半所需的时间。

(2上升时间t.:指系统响应从零时刻首次到达稳态值的时

间，即单位阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。

(3)峰值时间t:指系统响应从零时刻到达第一个峰值所需的时间，即单位阶跃响应曲线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的时间。

(4)调节时间t:指系统响应达到并保持在稳态值范围±△%误差带内不再超出的最短时间。;

(6振荡次数N:指在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。

述几个动态性能指标基本上可以体现系统动态过程的特

征。通常用上升时间t或峰