基于平坦性四旋翼无人机目标跟踪策略研究.pdfVIP

第17届IFAC系统辨识研讨会预印本国际会议2015年10月

19‑21日，

基于平坦性的四旋翼无人机目标

TianyaLi∗YuanqingXia∗DailiangMa∗

∗理工大学自动化学院，100081，（电子邮件：TianyaLi:

litianya04@126.com;YuanqingXia:xiayuanqing@;DailiangMa:

madailiang92@126.com）

：本文提出了一种基于平坦性的四旋翼无人机移动目标策略。目标是使四旋翼无人机

尽可能快地位置和速度信息不连续的目标，同时不系统约束。通过适当的坐标变换从

欧拉‑拉格朗日模型获得的动态系统的简化版本被用于避免系统奇点。基于平坦性和精确误

差线性化，提出了轨迹问题的动态反馈解决方案。该控制器将推动四旋翼无人机沿时间最

优轨迹追逐目标，直到新的目标信息出现。参考轨迹可以通过求解一个由平坦性方法制定的约

束优化问题来获得。数值仿真展示了所控制策略的有效性。

:四旋翼无人机,平坦性方法,目标,轨迹规划

1.引言(2007)中提出了一个准最优轨迹规划器，并使用了一个简单的

LQR路径跟随控制器。

目标在过去几年中吸引了许多研究者的关注。它不仅

在这项工作中，我们提出了一种基于轨迹反馈线性化

在救援和研究、检查、或应用中具有巨大的

的四旋翼无人机动态反馈控制策略。我们分配了z位置的

应用价值，而且是一个复杂的问题，因为它涉及到满足无

动力学，以便能够避免系统奇点，即系统失去性的点。

人驾驶车辆的约束、操作环境的约束以及其他操作要

所闭环策略确保了轨迹问题的全局指数渐近稳

求（Tsourdos等人(2010)）。许多理论和实践的发展都

定性。利用微分平坦性来解决四旋翼无人机的轨迹规划问

是基于欧拉‑拉格朗日控制模型。然而，为了能够获得易

题。平坦性的优势在于，它可以将约束或其他操作要求

于处理的控制律，使用了许多简化。特别是，认为主要角

转换为平坦输出平面，并将策略制定为一个约束优化问

度仅非常接近原点移动，或者简单地使用线性化切线模型。

题。由于目标位置的不连续性，策略也被分段。每个控

显然，这种简化的模型比实际模型更容易管理，但也限制

制段分为两部分，前一部分是追逐目标，后一部分是调整姿

了系统的灵活性。

态。为了更快地移动，我们设计了一个基于平坦性的控制

器，以获得更大的姿态角范围。在段的第二部分，我们

应用了一种智能调优策略，以减少时间消耗。

很少有研究工作考虑在信息非常有限的情况下为四旋翼无

人机规划轨迹以移动目标的问题。这意味着目标的轨

迹是未知