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2022年5月21日全国事业单位联考《综合应用能力》C类（内蒙古/宁夏/

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材料一材料二材料三材料四

人的大脑由大量的神经元通过突触连接在一起，构成了极其复杂的运算网

络。目前，通过模拟人脑神经元信息处理机制的深度神经网络技术已经成为智

能时代最为重要的建模方法。尽管已有的机器人经常被称为“智能机器人”，

然而这些“智能机器人”能够实现的动作及行为能力基本是通过预定义的规则

实现的，而人类进行动作、行为的学习主要是通过模仿及与环境的交互实现

的，此外，“智能机器人”目前还不具有类脑的多模态感知及基于感知信息的

类脑自主决策能力。在运动机制方面，它们也不具备类人的外周神经系统，其

灵活性和自适应性与人类运动系统还具有较大差距。

随着人工智能、机器人和传感器技术的不断发展，机器人已经由传统在线示

教工作模式向智能工作模式方向发展，结合脑科学研究成果，机器人理论和应

用研究有望迎来新的突破，甚至可成功制造出类脑智能机器人。类脑智能机器

人系统是融合了视觉、听觉、思考和执行等能力的综合智能系统，它能够以类

似于人脑的工作方式运行。同时，类脑智能机器人力图将人的内部机理融入机

器人系统，从而提高机器人的认知、学习和动作控制能力，通过融入对人的机

理的探索，类脑智能机器人有望实现与人“共情”，从而产生更深度的交互与

合作。

类脑智能机器人首先涉及的是机器人的仿生结构和感知控制，而仿肌肉驱动

器是其中的重要部分。这些仿肌肉驱动器可以省却齿轮，轴承，避免复杂的结

构，同时减轻重量，具有更好的应用效果。如Shahinpoor等人用4片重0.1g

的人工肌肉材料IPMC作手指组成的机械手，在5V的电压下提起了10.3g的石

子，所需功率为25mW。如用传统机械装置实现这个动作，其机构将非常复杂。

20世纪60年代以来，日本以及美国DRAPA等机构不断进行仿肌肉驱动器的

研究，但最近10年材料和新型传动系统的发展才真正实现一系列的突破。目前

制作的仿肌肉驱动器可以分为材料类、机械类和生物类。材料的仿肌肉驱动器

主要代表有形状记忆合金、电致收缩聚合物、压电陶瓷、磁致收缩聚合物、功

能凝胶、液晶收缩聚合物等。此类仿肌肉驱动器的共同特点是模拟动物肌肉收

缩产生力这一工作特性，利用材料在不同的外部控制下，如电压、电流、PH值

等，材料内部的成分发生物理变化，产生形变和力。机械类的仿肌肉驱动器，

主要代表有气动人工肌肉、液压人工肌肉、电致收缩器、磁致收缩器等，其中

由波士顿动力研制的Atlas类人机器人就采用了液压人工肌肉。不同于材料类

仿肌肉驱动器，机械类仿肌肉驱动器都是结构发生变化，产生收缩和力。生物

类的仿肌肉驱动器目前尚处于实验研制阶段，主要是利用动物活体细胞来充当

驱动器，美国DRAPA资助麻省理工学院研制的鱼形仿生机器人，由活体肌肉驱

动，最大速度45mm/s，而在类人机器人上尚未进行类似的研究。在这些研究的

基础上，瑞士苏黎世大学搭建了拥有“肌腱”和“骨头”的机器人平台

ECCERobot，相关研究成果被美国PopularMechanics报道，并入选当年十大

创新概念之首。此外，波士顿动力还试图研制一款更新型放生肢体，采用3D打

印的方式，将所有的液压元件直接打印到其机器人肢体的“骨头”结构中，使

之更具有仿生元素，比如“类动脉式的液压管道布局”、看上去很像骨头的支

架等。

除了具有仿生结构和仿生运动能力，类脑智能机器人还以脑科学和神经科学

的研究为基础，使机器人以类脑的方式实现对外界的感知和自身的控制。人的

运动系统由骨骼、关节和肌肉组成，相关的肌肉收缩或舒张由中枢神经系统与

外周神经系统协同控制。以类脑的方式实现感知与控制的一体化，这将使得机

器人能够模仿外周神经系统感知、中枢神经系统的输出与多层级反馈回路，从

而提高机器人从感知外界信息到自身运动的快速性和准确性。

针对这项技术，瑞士洛桑理工学院于2015年开发了一个神经系统仿真工具。

在该仿真工具中。研究人员建立了一个数字化的老鼠大脑计算模型和虚拟老鼠

身体模型。通过把这两个模型结合起来，来模拟大脑和身体的相互作用的神经

机制，这为类脑机器人的神经系统模拟提供了基础。目前，他们已在模型中模

拟出一只小白鼠完整大脑中约2100万个神经元中的3.1万个。虽然，将神经系

统和仿生机器人相结合进行研究尚处于初步阶段，但已经建立的脑网络模型，

以及运动神经和各种运动控制上的一系列研究成果，已为类脑智能机人的感知

与控制回路的进一步研究奠定了很好的基础。

与类脑智能机器人密切相关