CN114839651B 基于新息速率优化和抗差估计的gnss-ins紧组合欺骗检测方法 （中国人民解放军网络空间部队信息工程大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114839651B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210420051.4

(22)申请日2022.04.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114839651A

(43)申请公布日2022.08.02

(73)专利权人中国人民解放军网络空间部队信息工程大学

地址450000河南省郑州市高新区科学大

道62号

(72)发明人柯晔吕志伟

周玟龙宋德彪周舒涵武文博

(51)Int.CI.

G01S19/21(2010.01)

G01S19/47(2010.01)

(56)对比文件

CN114779642A,2022.07.22审查员唐珩

(74)专利代理机构郑州睿信知识产权代理有限

公司41119专利代理师吴敏

权利要求书2页说明书14页附图6页

(54)发明名称

基于新息速率优化和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法

(57)摘要

CN114839651B本发明涉及一种基于新息速率优化和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法，属于导航系统欺骗检测技术领域。对于微小突变的阶跃式欺骗或缓慢增长的斜率式欺骗，本发明与现有技术中通过新息向量和协方差直接计算新息速率然后判断的方案相比，先获取归一化新息向量，然后通过卡尔曼滤波器对归一化新息向量实时更新。在时间更新阶段，通过先验估计得到先验估计状态向量；在量测更新阶段，根据归一化新息向量和先验估计状态向量对新息向量进行更新，根据更新后的新息向量和增益矩阵，计算后验估计状态向量，根据后验估计状态向量和新息速率矩阵来计算新息速率，进而结合预设的上、

CN114839651B

获取归一化新息向量

获取归一化新息向量

根据归一化新息向量对新息向量进行更新

根据更新的新息向量和增益矩阵，计算后验估计状态向量

根据后验估计状态向量计算改进的新息速率

根据改进的新息速率判断是否存在欺骗

在无法判断出是否存在欺骗时，更新增益矩阵

CN114839651B权利要求书1/2页

2

1.一种基于新息速率优化和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、通过观测模型H对GNSS/INS紧组合系统进行观测，得到k时刻的归一化新息向量

①,i=1,2,...,n,n为可见卫星数；

S2、通过卡尔曼滤波器对归一化新息向量w;进行实时更新，实时更新包括时间更新和量测更新；

在时间更新阶段，通过对GNSS/INS紧组合系统的状态向量进行先验估计，得到k时刻的先验估计状态向量k;

在量测更新阶段，将归一化新息向量@;减去观测模型H与先验估计状态向量的乘积，得到更新的新息向量r;根据观测模型H、更新的新息向量r和预先获取的增益矩阵Kk,计算后验估计状态向量；根据后验估计状态向量和预先得到的新息速率矩阵C,计算新息速率向量，C=[0100];

所述的增益矩阵K的计算公式为：

K.=PH(H?PH+R)?1

式中，H表示观测模型，PA表示先验协方差估计向量，R.表示观测模型的观测噪声协方差；

S3、若新息速率向量V,中第i个元素的绝对值|大于预设的上限检测阈值k?,则与新息速率向量；中第i个元素对应的GNSS测量值存在欺骗，若|;小于预设的下限检测阈值k?,则与新息速率向量中第i个元素对应的GNSS测量值不存在欺骗；若|大于k?且小于k?,则对步骤S2中的增益矩阵K进行更新，根据更新后的增益矩阵重新进行欺骗检测。

2.根据权利要求1所述的基于新息速率优化和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法，其特征在于，步骤S3中，根据小、k?和k?,计算等价权矩阵W,根据等价权矩阵W对增益矩阵K进行更新。

3.根据权利要求2所述的基于新息速率优化和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法，其特征在于，通过如下公式对增益矩阵K,进行更新：

KR=K·W

式中，K表示更新后的增益矩阵。

4.根据权利要求2所述的基于新息速率优化和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测方法，其特征在于，等价权矩阵表示为W=diag(w,…w;…w),通过如下公式计算等价权矩阵中的第i个元素w:

式中，|表示新息速率向量v中第i个元素的绝