CN114879663B 一种机器人控制方法、芯片以及机器人 （珠海一微半导体股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114879663B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210419742.2

(22)申请日2022.04.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114879663A

(43)申请公布日2022.08.09

审查员郭鸿旭

(73)专利权人珠海一微半导体股份有限公司

地址519000广东省珠海市横琴新区环岛

东路3000号2706

(72)发明人陈泽鑫

(51)Int.CI.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

(56)对比文件

CN109426264A,2019.03.05

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种机器人控制方法、芯片以及机器人

(57)摘要

本发明公开了一种机器人控制方法、芯片以及机器人，所述方法包括：步骤S1,根据前方障碍物的位置，机器人计算转弯时所需的旋转角度；步骤S2,基于所述旋转角度，以及机器人的机身参数，机器人计算转弯时需要调整的边距；步骤S3,基于所述边距，机器人按照预设动作调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯。所述方法通过机器人搭载的激光雷达或碰撞传感器判断前方障碍物的位置，从而获得转弯时需要的旋转角度。然后，根据机身参数，进一步计算机器人转弯时需要调整的边距并进行位置上的调整，可以避免机器人后侧因空间不足而直接与障碍物相

CN

CN114879663B

根据前方障碍物的位置，机器人

根据前方障碍物的位置，机器人计算转弯时所需的旋转角度

基于所述旋转角度，以及机器人

的机身参数，机器人计算转弯时

需要调整的边距

基于所述边距，机器人按照预设

动作调整位置，然后根据所述旋

转角度进行转弯

S1

S2

S3

CN114879663B权利要求书1/2页

2

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1,根据前方障碍物的位置，机器人计算转弯时所需的旋转角度；

步骤S2,基于所述旋转角度，以及机器人的机身参数，机器人计算转弯时需要调整的边距；

步骤S3,基于所述边距，机器人按照预设动作调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯；

其中，所述步骤S1中，机器人确定前方障碍物的位置，计算转弯时所需的旋转角度的方法具体包括：

步骤S11,机器人通过激光雷达获取前方障碍物的点云数据，然后使用最小二乘法对所述点云数据进行线性拟合，得到表示前方障碍物位置的直线；

步骤S12,取所述表示前方障碍物位置的直线的垂线，所述垂线与X轴正方向的夹角作为机器人转弯时所需的旋转角度；

其中，以朝机器人侧边障碍物且与机器人侧边垂直的方向作为X轴正方向。

2.根据权利要求1所述的一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人为D型机器人；

所述D型机器人包括呈半圆形的机头、呈矩形的机身和两个对称设置的轮子，所述两个对称设置的轮子通过轮轴连接，所述轮轴设置于所述机头和所述机身的分界线处；

所述D型机器人还包括激光雷达和/或碰撞传感器，其中，

所述激光雷达用于采集障碍物的点云数据，

所述碰撞传感器以预设安装角度设置在所述机头的前端，用于在所述D型机器人产生碰撞时反馈碰撞信号。

3.根据权利要求1所述的一种机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S12中，所述垂线与X轴正方向的夹角的计算方法如下：

取所述表示障碍物位置的直线上的任意两个点RO(x0,y0)和R1(x1,y1),代入预设公式中计算可得到所述垂线与X轴正方向的夹角α;其中，所述预设公式为α=atan((y1-y0)/(x1-x0)+90°)。

4.根据权利要求2所述的一种机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，机器人计算转弯时需要调整的边距的方法具体包括：

当所述旋转角度α大于等于90°时，

d1=R-D;

d2=(R-D)*tan(a-90°)+(D-H);

当所述旋转角度α小于90°时，

如果α小于arccos(R/D),则

d1=R-D;

d2=(D-H)-d1*tan(90°-α);

如果α大于等于arccos(R/D),则

d1