电动自走式土下切根叶菜收获机的设计与仿真分析.pdfVIP

电动自走式土下切根叶菜收获机的

设计与仿真分析

张胜军 林小军 芦强 孟国亮

兰州工业学院

摘 要：尽管我国农业现代化进程不断推进，但构、升降机构等。作业部件运动均由直流无刷电机驱

叶菜收获机械化面临着诸多困境，如机械化程度低、动。在叶菜收获机的作业过程中，切割装置采用凸轮

成熟机型匮乏等问题。这些问题严重制约了叶菜产业机构，凸轮机构旋转运动驱动割刀做往复运动，进而

的高效发展。为解决这些问题，本文精心设计了一款将叶菜从根部切割。切断的叶菜通过抖土输送齿进行

电动自走式土下切根叶菜收获机。该收获机作业宽幅抖土并输送至传送带，最终运送至蔬菜筐。

设定为900mm，其独特的往复式割刀能精准地进行土1.2丘陵山区作业适应性的设计

下切割作业，割茬高度可依据实际需求灵活调整，并为适应丘陵山区小地块的作业环境，本文设计了

且运动作业部件均由无刷直流电机驱动。本文还运一款体积小、重量轻、转弯半径小的电动自走式叶菜

用MATLAB软件对该收获机仿形系统的模糊比例-积收获机。该收获机前轮采用万向轮，容易掉头。目前

分-微分（PID）控制进行了深入的仿真分析。从仿真的机型割幅以1200mm为主，本文设计的收货价割幅

结果来看，在较为平坦的起伏地形条件下，该收获机为900mm。根据甘肃地区丘陵山区地块的调研分析结

的控制误差能够控制在±0.03cm以内；面对较为崎岖果及两人完成作业的要求，该收获机的整机尺寸长×

的起伏地面，其控制误差也仅为±0.1cm。这充分展宽≤1.6m×1.2m，质量≤100kg，转弯半径≤1.6m。

现了该收获机在不同地形条件下的卓越性能，有望为2 关键零部件的设计

我国叶菜收获机械化带来新的突破。2.1切割装置的设计

关键词：叶菜收获机；往复切割；仿形机构；切割装置以月牙锯齿弹簧钢割刀作为切割刀具，

PID模糊控制可以往复运动切割，其入土性能好、切割效率高，可

甘肃省的地形以丘陵山区为主，因其海拔高、夏通过电推杠升降机构实现割刀离地间距的调节。驱动

季日照时间长等独特的地理条件成为我国主要的商品装置包括电机和传动机构。传动机构采用凸轮连杆机

蔬菜种植基地之一。甘肃省蔬菜种植面积大、品种繁构，该机构可以将凸轮的旋转运动转化为割刀的往复

多，其中叶菜占比较大。2019年~2023年，甘肃省叶切割运动，从而完成叶菜的土下切根。

菜种植面积及产量逐年稳步扩大与提高，其产量一直2.2行走机构的选择

保持在全国前20[1]。但是，甘肃省的叶菜收获机械化行走机构为收获机的主要部件之一，其作用是为收

程度低，基本采用人工收获的方式，且收获成本逐年获机提供动力，同时支撑车身前进。目前，蔬菜收获机

增长。目前，国内外的叶菜收获机机型较少，且不适的行走机构主要为履带式和轮式行走机构。在相同功率

用于丘陵山区作业[2]。下，履带式机构较轮式行走机构体积大、质量重，轮

1 叶菜收获机的总体结构设计式行走机构则易于操作、灵活、对地面碾压小[3]。因

1.1整机结构设计及其工作原理此，选择后轮采用电动后桥驱动、前轮支撑采用万

在土下切根收获叶菜时，叶菜收获机需要将叶向，易于收获机转弯掉头。

菜土下留茬切割，并将切割后的蔬菜移送至传送装轮式行走机构由直流驱动电机、减速器、刹车

置，通过传送装置收集在一起。叶菜收获机的主要部机构、轮胎构成。行走机构电机的选型与车身行走速

件包括切割机构、抖土输送机构、传送装置、仿形机度、车身总质量和土地情况等有关。本文选择匹配功

率的直流电机来带动整机进行前进作业。

作者简介：张胜军，男，1990年出生，甘肃陇西人，