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机器人3D仿真系统教材
天津市太平村其次中学
张汝生整理
目录
前言
第一部分预备学问2
1.1虚拟机器人的结构与能2
1.1.1身体结构2
1.1.2感觉器官2
1.1.3编程语言4
1.2《机器人3D仿真系统》能做什么4
1.2.1为机器人编写程序4
1.2.2创建环境5
1.2.3仿真运行5
其次部分初试身手6
第一课简易机器人安装7
其次课机器人前进11
第三课机器人转弯18
第四课机器人走正方形21
第五课机器人走五角星26
第六课机器人走圆形31
第七课落地扇35
第八课机器人测障41
第九课机器人走轨迹49
第十课机器人走迷宫61
第三章稳步前进64
第十一课走正方形65
第十二课赛车69
第十三课曲棍球竞赛74
第十四课避障79
第十五课街道灭火82
第十六课消防员灭火86
第十七课消防员搜寻90
第十八课机器人探宝94
第十九课射门97
其次十课点球101
其次十一课测障105
其次十二课过人108
第四部分我能赢111
4.1灭火竞赛111
4.2机器人轨迹竞赛111
附录一：《机器人3D仿真系统》的安装111
附录二：能及函数说明111
附录三：如何利用工具制作地面纹理111
附件四：仿真机器人的端口说明111
第一部分预备学问
在本章中，我们对《机器人3D仿真系统》作一个简洁介绍，让读者初步了解
机器人的结构、传感器和编程语言。在读完本章内容之后，信任读者就能便利地
运用机器人3D仿真系统了。
1.1虚机器人的结构与功能
身体结构
感觉器官
智能机器人的感觉能，是由机器人身上的传感器实现的。纳英特机器人身
上安装的传感器有以下几种：
1.红外传感器
红外传感器由红外放射器和红外接收器两部分组成。当接收装置收到放射装
置放射的红外信号，机器人即可利用收到的信号来识别四周特定环境的改变。机
器人就是利用这一原理对检测其四周有、无障碍物的。红外传感器测到障碍物返
回给主机的数值为1,没测到障碍物返回为0。红外传感器结构如图1-1所示。
图红外传感器结构图
2.火焰传感器
火焰传感器能够检测光线的强度，检测到的值为0~255之间的整数。光线
越亮，检测到的数值越小；光线越喑，检测到的数值越大。此项能跟实物狗纳
英特8位机器人基本相同。火焰传感器结构如图1-2所示。
图1-2火焰传感器结构图
3.碰撞传感器
碰撞传感器碰撞传感器是由一个接触导轮和一个接触开关组成。当接触导
轮遇到物体时，接触开关会被按下。当开关按下时返回主机的数值为3没按下
时返回主机的数值为1,碰撞传感器结构如图1-3所示。
图1-3碰撞传感器图示
碰撞方向的确定用碰撞传感器，可以推断碰撞发生的方向，在机器人合
适位置安装碰撞传感
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