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基于动态障碍物轨迹预测的无人机主动避障技术研究.pdf

基于动态障碍物轨迹预测的无人机主动避障技术研究.pdf

    基于动态障碍物轨迹预测的无人机主动避障技术研究

    摘要

    随着航空与自动化技术的迅速进步，无人机凭借其高机动性、多任务适应性和便捷的

    操控性，在民用与军事领域得到了广泛应用。然而，无人机在这些领域中常面临动态障碍

    物和未知环境带来的碰撞风险。主动避障技术是降低碰撞风险，确保无人机高效执行任务

    的关键。本文围绕主动避障技术展开研究，重点研究了环境感知、动态障碍物轨迹预测与

    局部避障规划，以期提升无人机的安全飞行能力。主要研究内容包括：

    （1）针对动态环境中障碍物空

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