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基于DSP的机械臂闭环控制方法：原理、设计与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代科技的飞速发展，机械臂作为机器人技术领域中应用最为广泛的自动化机械装置之一，在众多行业中发挥着举足轻重的作用。在工业制造领域，机械臂广泛应用于自动化加工生产线，如汽车制造中，机械臂能够精准地完成车身部件的焊接、搬运和装配等任务，不仅提高了生产效率，还极大地提升了产品质量，确保每个环节的高精度和稳定性。在电子装配行业，面对精密的电子元件，机械臂凭借其高灵活性和适应性，可实现微小电阻、电容等元件的精确抓取和放置，有效避免了人工操作可能带来的误差，显著提高了生产效率和产品的良品率。

在仓储自动化方面，机械臂