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基于GPS技术的轮式装载机驱动防滑系统建模与仿真研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

轮式装载机作为一种重要的工程机械，广泛应用于公路、铁路、港口、码头、煤炭、矿山、水利、国防等工程和城市建设等场所，承担着对松散物料进行铲装及短距离运输作业等任务。其对于减轻劳动强度，加快工程建设速度，提高工程质量起着不可或缺的作用。在工程建设中，轮式装载机能够高效地完成物料搬运工作，大大提高施工效率，推动项目的顺利进行。

然而，轮式装载机通常在恶劣的工作环境中作业，路面状况复杂多变，如泥泞、冰雪、沙石等低附着系数路面十分常见。在这些路况下，轮式装载机极易出现驱动防滑现象。驱动防滑问题会导致车轮与地面之间的附着力减小，使得车辆的驱动性能和通过性能显著下降，进而影响作业进度和效率。当装载机在装载物料后需要爬坡时，如果出现驱动防滑，可能无法顺利爬上斜坡，导致工作停滞，延误工程进度。车轮打滑还会增加轮胎的磨损，缩短轮胎使用寿命，增加设备的运营成本。严重的驱动防滑甚至可能引发安全事故，对操作人员的生命安全构成威胁。

为了解决轮式装载机的驱动防滑问题，传统方法主要依赖于机械结构的改进，如采用限滑差速器等。但这些方法存在一定的局限性，难以适应复杂多变的路况。而随着科技的不断发展，GPS技术逐渐成熟并在多个领域得到广泛应用。将GPS技术应用于轮式装载机驱动防滑研究，具有重要的价值。GPS技术可以实时获取车辆的位置、速度、加速度等信息，通过对这些信息的分析处理，能够更准确地判断车辆的行驶状态和路面状况，为驱动防滑控制提供更丰富、更精确的数据支持。利用GPS测量的速度信息与轮速传感器数据进行对比分析，可以更准确地计算车轮的滑转率，从而实现更精准的驱动防滑控制。基于GPS技术还可以开发出智能的驱动防滑控制系统，根据不同的路况和车辆行驶状态，自动调整控制策略，提高轮式装载机在各种复杂路况下的驱动防滑能力，保障作业的高效性和安全性。因此，开展基于GPS技术的轮式装载机驱动防滑的仿真研究具有重要的现实意义。

1.2国内外研究现状

在轮式装载机驱动防滑方面，国内外学者进行了大量的研究。国外一些发达国家在该领域起步较早，技术相对成熟。他们在控制方法上不断创新，采用了先进的电子控制技术和智能算法，如模糊控制、神经网络控制等，实现了对驱动防滑系统的精确控制。在硬件设备上，研发了高性能的传感器和执行器，提高了系统的响应速度和可靠性。美国卡特彼勒公司的轮式装载机驱动防滑系统，能够根据路面状况和车辆行驶状态自动调整发动机输出扭矩和制动压力，有效防止车轮打滑。

国内对于轮式装载机驱动防滑的研究也取得了一定的成果。一些高校和科研机构通过理论分析、仿真研究和试验验证等手段，对驱动防滑控制策略、系统建模等方面进行了深入研究。他们结合国内装载机的实际应用情况，提出了一些适合国情的解决方案。但与国外相比，在技术水平和产品性能上仍存在一定差距，尤其是在高端产品和核心技术方面，还需要进一步加强研发和创新。

在GPS技术应用方面，国外已经将其广泛应用于车辆的导航、监控和智能驾驶等领域。在轮式装载机上，也开始尝试利用GPS技术实现远程监控、作业调度和故障诊断等功能。通过GPS定位和通信技术，管理人员可以实时了解装载机的位置、工作状态和运行参数，提高设备的管理效率和运营效益。国内在GPS技术应用于工程机械领域的研究也在不断推进，一些企业已经开始在装载机上配备GPS定位装置，实现了基本的定位和监控功能。但在利用GPS技术进行驱动防滑控制方面的研究还相对较少，相关技术和应用还不够成熟，需要进一步深入探索和研究。

当前研究虽然在轮式装载机驱动防滑和GPS技术应用方面取得了一定进展，但仍存在一些不足。在驱动防滑控制方面，现有的控制策略和算法在复杂路况下的适应性和鲁棒性还有待提高，对于不同路面状况和车辆工况的精准识别和控制还存在一定困难。在GPS技术应用方面，如何更有效地利用GPS数据进行驱动防滑控制，以及如何提高GPS数据的准确性和可靠性，与其他传感器数据的融合处理等，都是需要进一步研究解决的问题。

1.3研究内容与方法

本研究基于GPS技术对轮式装载机驱动防滑进行仿真研究，具体内容如下：

GPS技术及其在轮式装载机中的应用分析：深入研究GPS的导航与测速原理、发展现状，分析GPS电文格式并进行解析，探讨如何从GPS数据中准确提取速度信息，并对速度信息进行有效的处理和应用，以满足轮式装载机驱动防滑控制的需求。

轮式装载机动力学建模：以常见的ZL50装载机为例，对其动力总成进行详细分析，包括发动机、传动系统等。建立发动机与传动系统的数学模型，考虑扭矩分配情况建立相应模型，同时构建轮胎力学模型和整机动力学模型，为后续的驱动防滑控