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机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种过树搬运机器人夹持机构的设计

王一博，何锐波，罗辰，韦宇铖，陈俊瑞

（广西科技大学机械与汽车工程学院，广西柳州545000）

摘要：为了使过树搬运机器人在过树的过程中能够实现远距离抓树的功能，设计了一款夹持机构作为抓树功能的执行部

件。通过对夹持机构的结构设计、静力学仿真、夹持试验，验证了该夹持机构在抓树时的稳定性和可靠性。

关键词：过树搬运机器人；抓树；夹持机构；结构设计

中图分类号:TH122文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）12原园074原园6

DesignofaGripperMechanismforHandlingRobotbyCrossingTrees

WANGYibo,HERuibo,LUOChen,WEIYucheng,CHENJunrui

(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,GuangxiUniversityofScienceandTechnology,Liuzhou545000,China)

Abstract:Inordertorealizethehandlingrobotbycrossingtreescangrabthetreeremotelyintheprocessofcrossingthe

tree,thispaperdesignsaclampingmechanismastheexecutivepartsofthetreegraspingfunction.Thestabilityand

reliabilityofthegrippermechanismareverifiedbythestructuredesign,staticssimulationandclampingtest.

Keywords:handlingrobotbycrossingtrees;grabthetree;grippermechanism;structuraldesign

0引言2）可变径夹持在

过树搬运机器人是一款能够在树与树之间运80耀150mm范围员源

行的机器人，该机器人能克服人工种植林中因地表内的树体；3）可

坎坷复杂导致的传统搬运机器人运输设备困难的靠的夹持效果。

圆

问题，可以不依赖于地面而在树干与树干之间进行基于以上应用要缘

设备搬运，在过树过程中需要一款合适的机械夹持求分析，设计的

机构执行抓树任务。机器人的夹持机构是可以抓住物夹持机构的整体

远

体的装置，作为末端执行器的夹持机构因为自身构结构如图1所示。猿