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连续体机械臂振动特性剖析与残余振动抑制策略研究.docxVIP

连续体机械臂振动特性剖析与残余振动抑制策略研究.docx

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    连续体机械臂振动特性剖析与残余振动抑制策略研究

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    在现代科技飞速发展的背景下，连续体机械臂作为一种新型的机器人结构，因其独特的结构和运动特性，在众多领域展现出了巨大的应用潜力。与传统刚性机械臂相比，连续体机械臂具有连续弯曲、柔顺灵活等优点，能够在复杂、狭小或非结构化的环境中完成各种任务，如医疗手术、航空航天、工业检测、深海探测等。

    在医疗领域，连续体机械臂可用于微创手术，能够通过人体自然腔道或微小切口进入体内，减少对组织的损伤，提高手术的精确性和安全性，为患者带来更好的治疗效果。在航空航天领域，连续体机械臂可用于卫星的在轨维护和组装，能够适应太空微重力、强辐射

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