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一种改进机械臂轨迹规划算法研究.pdf

机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种改进机械臂轨迹规划算法研究

陈磊

（重庆工贸职业技术学院，重庆408000）

摘要：传统S型加减速规划算法计算量大及机器人存在最大速度、最大加速度、最大加加速度的阈值，难以根据时间参数规划

出一条用时最短曲线。为解决此问题，文中提出一种采用非线性跟踪微分器动态调参加减速规划算法。首先，在传统S型加减速规划

的基础上，引入了自抗扰控制技术中的非线性跟踪微分器（NonlinearTrackingDifferentiator）；其次，利用跟踪微分器的离散表

达形式得到了加加速度、加速度、速度和位移随时间变化的曲线；最后，跟踪微分器以位移、最大速度、最大加速度及最大加加速度为限制参

数，能够规划出用时最短的曲线。仿真试验结果表明，改进的S型加减速规划算法能够将运行时间缩短27.5%，有效地提高了系

统的工作效率。

关键词：自抗扰控制；非线性跟踪微分器；实时动态调参；S型加减速规划；时间最短

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）08原园111原园6

ResearchonaNovelManipulatorTrajectoryPlanningAlgorithm

CHENLei

(ChongqingIndustryTradePolytechnic,Chongqing408000,China)

Abstract:InviewofthelargeamountofcalculationofthetraditionalS-typeaccelerationanddecelerationplanning

algorithmandthethresholdofthemaximumspeed,accelerationandaccelerationoftherobot,itisdifficulttoplanatime-

consumingshortestcurveaccordingtothetimeparameters.Tosolvethisproblem,thispaperproposesanonlineartracking

differentiatordynamicadjustmenttoparticipateinthedecelerationplanningalgorithm.Firstly,basedonthetraditionalS-

typeaccelerationanddecelerationplanning,thenonlineartrackingdifferentiatorintheactivedisturbancerejectioncontrol

technologyisintroduced.Secondly,thevariationcurvesofacceleration,acceleration,velocityanddisplacementwithtimeare

obtainedbyusingthediscreteexpressionoftrackingdifferentiator.Finally,thetrackingdifferentiatorusesdisplacement,

maximumvelocity,accelerationandjerkaslimitingparameterstoplantheshortestcurve.Thesimulationresultsshowthat