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深海机器人自主决策与智能化控制技术研究

目录

一、总体概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、基础理论池．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

三、环境感知与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.1多源异构传感阵列配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.2低照度图像增强算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.3声-光-惯导误差补偿机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.4海底地貌实时重建流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

四、智能决策引擎．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.1深度强化学习策略网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.2部分可观马尔可夫决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.3风险敏感型奖励塑形方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.4人类经验注入式迁移训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

五、运动规划与避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1三维栅格-矢量混合地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2时变洋流扰动预测器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3滚动优化安全走廊算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.4能量最优轨迹快速生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

六、自主操控体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1分散式协同控制器架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2鲁棒非线性反馈律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.3故障自愈合重构机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.4极限推进器饱和处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

七、仿真与半实物验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.1高保真水动力数字孪生．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.2压力舱硬件在环平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

7.3深海场景虚实交互协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

7.4性能量化评估指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

八、海试案例与数据解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

8.1马里亚纳南坡长航程示范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

8.2热液区精细化观测任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

8.3极端扰动下应急脱困测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

8.4结果对比与经验萃取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

九、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

一、总体概览

二、基础理论池

三、环境感知与融合

3.1多源异构传感阵列配置

（1）概述

深海机器人在复杂的深海环境中执行任务时，需要实时感知周围环境、监测自身状态以及执行决策。为此，本研究设计了一种多源异构传感阵列配置方案，能够有效整合多种不同类型的传感器数据，确保在复杂深海环境中实现高精度感知与自主决策。

（2）关键技术

多源异构传感器

传感阵列由多种类型的传感器组成，包括光学传感器（如摄像头、激光雷达）、声呐传感器、触觉传感器、磁传感器、温度传感器、pH传感器等。这些传感器能够感知不同的物理量，提供多维度的环境信息。

多模态数据融合

由于不同传