多关节工业机器人驱动与控制系统.pdf

第1章绪论

1.1课题的背景和意义

当第一台工业机器人走进人们的生活的时候，，人类就对机器人流露出了滔滔不绝的兴趣，这使

得机器人发展的步伐快速额向前迈进。在风雨几十载的机器人发展路上，机器人技术得到了迅猛发

展，在许多生产领域，工业机器人都有被应用，如机械加工、电子电气、生产安装、炸弹爆破以及自

动驾驶和无人操作车间等。

工业机器人是一个多关节的、强耦合、非线性的多变量系统，它的控制数学模型非常复杂，是由

动力学和运动学方程组成[1]。用运行速度高的计算机进行实时计算可以有效对位置和力控制，因此

大多数机器人在工作中都是将编程提前编写完成进行控制的，然