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解析足部结构对机器人行走性能的多维度影响与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1机器人行走技术发展现状

随着科技的飞速发展，机器人在各个领域的应用日益广泛，从工业生产、物流运输到医疗护理、家庭服务，甚至在探索未知的太空和深海等极端环境中，机器人都发挥着不可或缺的作用。在机器人的众多关键技术中，行走技术是其实现移动和执行任务的基础，直接决定了机器人的应用范围和性能表现。

目前，机器人行走技术主要包括轮式、履带式、足式以及混合式等多种方式。轮式机器人具有结构简单、运动速度快、能量效率高的优点，在平坦、结构化的环境中表现出色，如工厂车间的物流搬运机器人和一些户外巡逻机器人等。然而，