工业机器人技术 2.1.3工业机器人的系统组成.docxVIP

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任务一高速列车刹车片摩擦块搬运与摆放

2.1.3工业机器人的系统组成

工业机器人系统主要由执行机构、驱动装置、控制系统和感知反馈系统四大部分构成，每一部分还由若干个子机构组成，如图2.1.3所示。

图2.1.3工业机器人结构

执行机构：包括工业机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。

驱动装置：用来有效驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动或气动，有直接驱动和间接驱动两种方式。

感知与反馈系统：是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器等，其功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。

控制系统：

该用户很懒，什么也没介绍

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