CN120276458A 一种无人机集群协同作业方法及系统 （中国人民解放军空军预警学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120276458A(43)申请公布日2025.07.08

(21)申请号202510271568.5

(22)申请日2025.03.08

(71)申请人中国人民解放军空军预警学院

地址430000湖北省武汉市江岸区黄浦大

街288号

(72)发明人郭乐江许世佳吴凡曹旭

罗刚

(74)专利代理机构武汉蓝宝石专利代理事务所

(特殊普通合伙)42242专利代理师廉海涛

(51)Int.CI.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书3页说明书12页附图4页

(54)发明名称

一种无人机集群协同作业方法及系统

(57)摘要

CN120276458A本发明涉及智能控制技术领域，具体为一种无人机集群协同作业方法及系统，包括以下步骤：收集无人机集群作业区域的几何分布数据与任务密度信息，对几何分布数据进行点集坐标筛选，计算点集分布间的距离与空间关联性，获取任务密度分布集。本发明中，通过对任务完成时间、优先级和位置序列的综合提取，结合时间段与优先级划分任务窗口，实现任务的有序执行与实时优化，提升任务调度的灵活性和协同性，基于优先级的顺序分配和时间间隔优化，进一步确保任务执行过程中时间和资源的合理分配，避免非关键的延误和冲突，实时监控无人机的作业状

CN120276458A

收集无人机集群作业区域的几何分布数据与任务密度信息，对几

收集无人机集群作业区域的几何分布数据与任务密度信息，对几

何分布数据进行点集坐标筛选，计算点集分布间的距离与空间关

联性，获取任务密度分布集

采用任务密度分布集，记录无人机集群的速度、电量和载荷参

数，依据任务总需求与无人机集群参数计算任务匹配度，对匹配

度数据中不符合条件的无人机执行分区调整，

得到无人机集群分配结果

根据无人机集群分配结果，对无人机集群协同作业分配区域的任

务完成时间、顺序优先级与位置序列进行参数提取，根据时间段

与优先级对协同作业任务窗口进行划分，调整任务顺序与分配范

围，得到时间窗口划分记录

基于时间窗口划分记录，对任务执行顺序提取优先级参数，按照

优先级对任务位置序列与无人机电量参数进行并行分配，对分配

顺序中的时间间隔进行优化调整，得到任务执行顺序调整结果

利用任务执行顺序调整结果，监控无人机集群协同作业任务完成

状态与剩余电量参数，提取未完成任务的数据并对任务与无人机

状态进行参数比较，依据实时任务状态调整任务窗口大小与顺序

分配，生成无人机集群协同作业任务分配结果

S1

S2

S3

S4

S5

CN120276458A权利要求书1/3页

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1.一种无人机集群协同作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:收集无人机集群作业区域的几何分布数据与任务密度信息，对几何分布数据进行点集坐标筛选，计算点集分布间的距离与空间关联性，获取任务密度分布集；

S2:采用所述任务密度分布集，记录无人机集群的速度、电量和载荷参数，依据任务总需求与无人机集群参数计算任务匹配度，对匹配度数据中不符合条件的无人机执行分区调整，得到无人机集群分配结果；

S3:根据所述无人机集群分配结果，对无人机集群协同作业分配区域的任务完成时间、顺序优先级与位置序列进行参数提取，根据时间段与优先级对协同作业任务窗口进行划分，调整任务顺序与分配范围，得到时间窗口划分记录；

S4:基于所述时间窗口划分记录，对任务执行顺序提取优先级参数，按照优先级对任务位置序列与无人机电量参数进行并行分配，对分配顺序中的时间间隔进行优化调整，得到任务执行顺序调整结果；

S5:利用所述任务执行顺序调整结果，监控无人机集群协同作业任务完成状态与剩余电量参数，提取未完成任务的数据并对任务与无人机状态进行参数比较，依据实时任务状态调整任务窗口大小与顺序分配，生成无人机集群协同作业任务分配结果。

2.根据权利要求1所述的无人机集群协同作业方法，其特征在于，所述任务密度分布集包括区域内点集的坐标矩阵、任务密度值、点集关联关系表，所述无人机集群分配结果包括任务匹配表、无人机的分配编号列表、任务区域划分网格，所述时间窗口划分记录包括任务时间区间表、优先级排序清单、位置序列分配图，所述任务执行顺序调整结果包括优化后的任务序列图、无人机电量分配表、调