原创力文档第5讲
相机与图像
本标
1.理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。
2.理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。
3.掌握OpenCV的图像与表达方式。
4.学会基本的头标定方法。
前面两讲中，我们介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题，部分地解释了SLAM
经典模型中变量的含义和方程部分。本讲，我们要讨论“机器人如何观测外部
世界”，也就是观测方程部分。而在以相机为主的视觉SLAM中，观测主要是指相
机成像的过程。
我们在现实生活中能看到大量的。在计算机中，一张由很多个像素组成，
第5讲
相机与图像
本标
1.理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。
2.理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。
3.掌握OpenCV的图像与表达方式。
4.学会基本的头标定方法。
前面两讲中，我们介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题，部分地解释了SLAM
经典模型中变量的含义和方程部分。本讲，我们要讨论“机器人如何观测外部
世界”，也就是观测方程部分。而在以相机为主的视觉SLAM中，观测主要是指相
机成像的过程。
我们在现实生活中能看到大量的。在计算机中，一张由很多个像素组成，
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