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SO3上离散时间姿态观测器用于视觉与GPS融合.pdf

2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，‑6月3日

SO(3)上的离散时间姿态观测器用于视觉和GPS融合

AlirezaKhosravian,Tat‑JunChin,IanReid,RobertMahony

—本文提出了一种用于融合单目视觉与GPS速度测量或数值错误，以及测量噪声。即使使用基于图的束调整

的离散时间几何姿态观测器。该观测器采用从处理单目图像中技术来最优地估计数十张图像之间的相对[16]，漂

获得的相对变换，并将其与GPS速度测量值融合。这种传感器移仍然存在，尽管有所减弱。减轻漂移的法是执行

融合的目标有两个：一是减轻基于视觉里程计的姿态估计固有回环闭合[17]。然而，在实际中，并非所有机器人路径

的漂移，二是直接相对于北东下框架估计方向。本文的一个关

都必然包含回环。此外，在某些应用中，有效的回环闭合

键贡献是了严格的稳定性分析，表明观测器的姿态估计以

可能较为，例如在矿山测绘中，环境中的感知

指数方式收敛到姿态，并了观测器收敛率的下限。通

过实验研究，我们证明了该观测器能够有效补偿纯单目视觉姿（即几个不同的地方看起来相似）或大型移动车辆、灰

态估计的固有漂移，并且即使初始姿态误差非常大，也能恢复尘、风等改变了同一位置的外观[17]。在实时应用中，即

北东下方向。使可以有效地进行回环闭合，机器人路径的估计仍然会在

两次连续的回环闭合之间漂移。

纯视觉导航中的另一个问题是缺乏全局已知参考框

I.引言架。许多控制目标需要知道机器人相对于固定已知参考

框架（例如，北东地(NED)坐标系）的姿态，以机

姿态估计问题是确定车辆相对于已知参考坐标系的

器人朝向环境中的目标点。基于视觉的方位估计无法相

方向。由于其在机器人技术、导航和机械系统控制中的广

对于NED坐标系计算，因为相机本身没有任何关于

泛应用，这个问题在过去几十年里得到了广泛研究[1]–

NED坐标系的信息。虽然相对变换的串联可以相对于

[10]。高端IMU（惯性测量单元）通常用于需要长期精确

初始相机坐标系的方位估计，但初始相机坐标系相对于

定位的应用中，如采矿。然而，高端IMU通常价格昂贵、

NED坐标系的变换仍然是未知的。

重量大且耗电。相机因其低成本、小体积和高精度而成为

姿态估计的有的替代方案。文献中已经开发了许多

优雅的视觉里程计算法，并成功应用于移动机器人的定位将GPS测量与视觉融合有助于缓解上述讨论的两个

（参见例如[11]–[15]及其）。单目视觉里程计算法依问题。GPS速度测量包含航向信息，有助于补偿视觉里程

赖于匹配连续图像来估计相机在这两幅图像之间的相对变计估计的固有漂移。此外，GPS直接相对于已知参考测量

换。这种相对变换随时间累积，以计算相机相对于第一帧，使姿态能够直接相对于NED坐标系进行估计。在露