CN115319748B 一种关节机器人的数字孪生系统及方法 （绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115319748B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202211033073.1

(22)申请日2022.08.26

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115319748A

(43)申请公布日2022.11.11

(73)专利权人绍兴市上虞区武汉理工大学高等

研究院

地址312000浙江省绍兴市上虞区曹娥街

道江西路2288号浙大网新科技园A1楼5楼

专利权人武汉理工大学

(72)发明人曹小华彭帅宇郭玲琼梁世亮

(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222

专利代理师黄靖

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN111633644A,2020.09.08

CN111300381A,2020.06.19

CN112828886A,2021.05.25

CN109773786A,2019.05.21

彭宇升，孙勇，凌云汉.航空锻造单元数字孪生系统构建及应用.锻压技术.2022,第47卷(第4期),51-61.

赵亚飞审查员范全保

权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种关节机器人的数字孪生系统及方法

(57)摘要

CN115319748B本文提出了一种基于关节机器人的数字孪生方法及系统，包括关节机器人基础实体系统、物理孪生系统、关节机器人虚拟仿真系统，历史数据库以及传感器数据采集处理模块。在该系统中其虚拟仿真系统是独立与物理系统的，利用实物运动产生的数据集，优化关节机器人的运动学模型从而构建高保真度的虚拟仿真系统。虚拟系统在数据传输框架中作为核心，分别与历史数据库，机器人基础实体系统以及传感器数据采集处理模块进行连接。该数字孪生系统集实时映射，

CN115319748B

历史数据库

(历史教动)体历史戴

解码后的正戴数据

传感器报文数据(实时数据驱动)传感器散据采集处理模块

传感器报文数据

关节机器人仿真系

控制指令(远程控制)

关节机器人基础实体

CN115319748B权利要求书1/2页

2

1.一种关节机器人数字孪生系统，其特征在于，包括：关节机器人基础实体系统、物理孪生系统、关节机器人虚拟仿真系统，历史数据库以及传感器数据采集处理模块；

其中，所述关节机器人基础实体系统包括机器人机械实体、机器人机械实体控制系统和机器人机械实体应用界面，所述机器人机械实体控制系统对所述机器人机械实体进行驱动，所述机械实体应用界面连接所述机器人机械实体控制系统反应所述机器人机械实体控制系统参数；

所述物理孪生系统用于连接所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真系统并实现所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真系统之间的实时映射；

所述关节机器人虚拟仿真系统包括关节机器人3D模型、虚拟控制器以及虚拟应用界面，所述关节机器人虚拟仿真系统集虚拟仿真，数据驱动于一体，能够独立于所述物理孪生系统进行仿真运动；所述的虚拟仿真系统包括关节机器人3D模型，虚拟应用界面以及虚拟控制器；

所述关节机器人3D模型包括机器人实体模型以及周边障碍物环境，根据优化后的运动学模型DH参数以及机器人实体的尺寸建立1:1子装配模型，并正确装配保证机器人DH参数以及机器人与环境的相对位置的正确性，渲染赋予材质，并建立关节机器人各个关节的父子物体关系简化模型关节运动；

所述的虚拟控制器，基于物理孪生系统采用的关节角路径规划运动函数模型，利用历史数据库数据，对该模型进行修正，利用固定时间刷新函数，通过不同时间的位置进行插值驱动各个关节，以达到仿真运动目的；

所述的虚拟应用界面包括虚拟人机交互界面、虚拟数据监控界面和虚拟历史数据读取界面；所述虚拟人机交互界面，控制机器人按照关节运动以及点对点运动，并插入机器人运动学逆解算法；

所述虚拟数据监控界面监控关节角数据、末端执行器位置以及姿态，碰撞预警信息，运行时间以及设置有虚拟摄像头，为远程控制提供决策以及调试依据；

所述虚拟历史数据读取界面，根据输入的时间段，在历史数据库中进行查找并依照时间间隔读取，达到场景再现目的；所述历史数据库，存储物理孪生系统运行的历史数据；

传