CN115684012B 视觉检测系统、校准方法、装置和可读存储介质 （中科慧远视觉技术(北京)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115684012B

(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202211281537.0

(22)申请日2022.10.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115684012A

(43)申请公布日2023.02.03

(73)专利权人中科慧远视觉技术(北京)有限公

司

地址100080北京市海淀区苏州街75号4号

楼一层1107号

专利权人中科慧远智能装备(广东)有限公

司

中科慧远视觉技术(洛阳)有限公

司

(72)发明人赵帅帅胡昌欣张武杰

(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448

专利代理师焦禹

(51)Int.CI.

G01N21/01(2006.01)

G01N21/88(2006.01)

(56)对比文件

JP2021067514A,2021.04.30

CN111127561A,2020.05.08

审查员强盛

权利要求书6页说明书15页附图6页

(54)发明名称

视觉检测系统、校准方法、装置和可读存储

介质

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121

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(57)摘要本申请公开了一种视觉检测系统、校准方法、装置和可读存储介质。视觉检测系统包括：摄像装置；校准板，位于摄像装置的视场内，校准板上设有定位区域和校准区域，定位区域和校准区域均与校准板的板底色具有色差，校准区域包括：第一校准区域、第二校准区域、第三校准区域、第四校准区域；处理器，与摄像装置电连接，处理器用于对摄像装置采集的校准图像进行处理，确定摄像装置的校准信息，校准图像显示有校准板。本申请的视觉检测系统，通过优化校准板设计，可准确快速实现多方面的视觉检测系统

(57)摘要

CN

CN115684012B

CN115684012B权利要求书1/6页

2

1.一种视觉检测系统的校准方法，其特征在于，所述视觉检测系统包括摄像装置和校

准板，所述校准板上设有定位区域和校准区域，所述校准区域包括：第一校准区域、第二校准区域、第三校准区域、第四校准区域，所述方法包括：

获取所述摄像装置采集的校准图像，所述校准图像显示有所述校准板；

确定所述校准图像中的第一感兴趣区域，所述第一感兴趣区域包括所述定位区域相邻的两条边框；

根据所述第一感兴趣区域构建所述校准图像的校准坐标系；

按照所述校准坐标系对所述校准图像进行处理，确定所述摄像装置的校准信息；

其中，所述校准信息包括以下至少一种：对焦信息、色差信息、对齐信息、对中信息、视角信息、形变信息和像素当量信息；

所述校准板的第一校准区域包括四个矩形框结构，所述第一校准区域的四个矩形框结构对应分布在所述定位区域的四个角部；所述校准信息包括对齐信息，则所述按照所述校准坐标系对所述校准图像进行处理，确定所述摄像装置的校准信息，包括：按照所述校准坐标系获取所述校准图像中的至少三个第二感兴趣区域，所述第二感兴趣区域包括所述第一校准区域中一个矩形框结构；计算每个第二感兴趣区域中所有像素的梯度平方和；若所述至少三个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值均小于第一预设差值，确定所述摄像装置相对于所述校准图像的X轴和Y轴方向未倾斜；若所述至少三个第二感兴趣区域中任两个第二感兴趣区域的梯度平方和之间的差值大于或等于第一预设差值，确定所述摄像装置相对于所述校准图像的X轴和/或Y轴方向倾斜；或者，按照所述校准坐标系获取所述校准图像中的四个第三感兴趣区域，所述第三感兴趣区域包括所述第一校准区域中一个矩形框结构的部分边框；对每个第三感兴趣区域进行直线拟合处理，识别每个第三感兴趣区域中的第一直线；按照预设距离选取所述第一直线上多个校准点；确定每个所述校准点对应的边缘像素的梯度值，所述边缘像素位于所述校准点的法线方向；统计每个所述校准点对应的所述梯度值大于梯度阈值的边缘像素个数；若所述四个第三感兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的过渡像素个数之间的差值均小于或等于第一预设个数，确定所述摄像装置相对于所述校准图像的X轴和Y轴方向未倾斜；若所述四个第三感兴趣区域中任两个第三感兴趣区域的过渡像素个数之间的差值大于第一预设个数，确定所述摄像装置相对于所述校准图像的X轴和/或Y轴方向倾斜；其中，所述过渡像素个数为所述多个校准点的边缘像素个数的众数、平均数或加权平均数；

和/或，

所述校准板的第一校准区域包括四