2026《基于反步法的四旋翼无人机控制器设计》19000字.doc

哈尔滨工业大学工学博士学位论文

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基于反步法的四旋翼无人机控制器设计

摘要

本文在考虑外界干扰及不确定性等前提下，建立了四旋翼飞行器的动力学模型；在反步法一般控制律的推导过程中展示了反步控制的基本思路，权衡四旋翼飞行器的飞行特点、反步法的易用性等方面，选择控制系统结构，对姿态内回路和位置外回路设计反步控制器，给出了系统的稳定性证明，并在仿真环境下实现了对输入信号的跟踪，验证了反步控制器的有效性。

反步法在处理非线性问题上收敛很快，超调量小，但是存在参数整定困难且依赖经验的问题。参数的整定过程可以抽象为一个与未知模型环境的交互过程，后者可以采用强化学习的思路解决。深度