工业机器人数字化工艺仿真与虚拟调试 课件单元四 、工业机器人及附加设备资源建模.pptx

;单元四;相关知识;01.;1）“机器人”是能够执行逆向运动学的任何运动设备，是运动链末端带有工具中心点坐标系（TCPF）的装置，它能够运动到某个姿势或某个位置。

2）工具坐标系TOOLFRAME：是将工具安装到机器人运动关节末端默认位置的坐标系。

3）工具中心点坐标系TCPF：是ToolCenterPointFrame的简称，TCPF最初位于运动链的末端，最终往往被设定到机器人末端运动轴的工具上预定的位置，TCPF包含该位置处的坐标轴方向。故当机器人移动到目标位置时，是指TCPF被移动到的目标位置，并且包含了TCPF到目标位置点处的坐标方向。

4）基准坐标系BASEFRAME：一般处于