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《自动控制原理》试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

控制系统通常由哪些基本环节组成？请简要说明每个环节的功能。

二、

什么是传递函数？其定义域和值域通常是什么？在建立传递函数时，需要做哪些基本假设？

三、

试述一阶系统和二阶系统的典型时域性能指标有哪些？并说明它们各自的物理意义。

四、

简述劳斯判据判断线性定常系统稳定性的基本步骤。若系统特征方程为D(s)=s?+2s3+3s2+4s+5=0，试用劳斯判据判断该系统的稳定性。

五、

什么是频率响应？描述系统频率响应的主要方法有哪些？

六、

简述奈奎斯特稳定性判据的原理。已知某系统的开环传递函数G(s)H(s)在s平面上有Z个右半平面极点，在jω轴上有一对纯虚根，在s=-1处有一个二阶极点，其相应的开环频率响应奈奎斯特曲线绕(-1+jo)点的穿越次数N（按顺时针方向计算）为2次，请判断该闭环系统的稳定性。

七、

什么是波特图（BodePlot）？绘制波特图有哪些基本的规律和步骤？简述对数幅频特性曲线的渐近线绘制方法。

八、

简述根轨迹法的基本概念。绘制根轨迹时，需要遵循哪些基本规则？请说明“渐近线”规则的含义及其计算方法。

九、

什么是系统的稳态误差？影响系统稳态误差的因素有哪些？在单位反馈系统中，若开环传递函数G(s)=K/(s(s+1))，试求系统在单位阶跃输入下的稳态误差。

十、

什么是状态空间表达式？试述状态方程和输出方程的标准形式。已知某系统的传递函数为G(s)=2/(s2+3s+2)，请建立其一种可能的状态空间表达式（设状态变量为x?(t)和x?(t)）。

十一、

简述线性定常系统状态完全可控和状态完全可观测的定义。请说明如何通过系统的状态空间表达式判断系统的可控性和可观测性。

十二、

什么是线性定常系统的极点配置？试述利用状态反馈将系统极点配置到期望位置的基本原理和方法。若某系统的状态空间表达式为(A,B,C)，期望极点为{s?,s?}，请简述配置过程（不要求具体计算）。

试卷答案

一、

控制系统通常由给定元件（输入端）、比较元件（求和点）、放大元件（增益环节）、执行元件、被控对象和测量元件（传感器）组成。给定元件提供期望的输出信号；比较元件将输入信号与反馈信号进行比较，产生误差信号；放大元件对误差信号进行放大，以驱动执行元件；执行元件将电信号转换为物理量，去控制被控对象；被控对象是系统需要控制的设备或过程；测量元件用于测量被控对象的输出信号，并反馈到比较元件。

二、

传递函数是指线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。其定义域为s复数域（?），值域通常为s复数域（?）。建立传递函数时，通常假设系统是线性定常的、时不变的，并且输入在t→-∞时为零（零初始条件），忽略系统的储能效应。

三、

一阶系统的典型时域性能指标主要是上升时间t_r和调节时间t_s（或设置时间）。上升时间t_r是指输出响应从0上升到其最终值（或最终值的一定百分比，如10%）所需的时间，反映了系统响应的初始速度。调节时间t_s是指输出响应进入并保持在最终值（或允许的误差带内，如±5%或±10%）附近所需的时间，反映了系统响应的稳定性。二阶系统的典型时域性能指标包括上升时间t_r、峰值时间t_p、超调量σ_p和调节时间t_s。峰值时间t_p是指输出响应达到第一个峰值所需的时间，反映了响应的快速性。超调量σ_p是指输出响应的第一个峰值超出最终值的百分比，反映了响应的平稳性。调节时间t_s与一阶系统类似，是指输出响应进入并保持在最终值附近所需的时间。

四、

劳斯判据判断线性定常系统稳定性的基本步骤是：首先根据系统的特征方程D(s)=0，列出劳斯表；然后根据劳斯表的构造规则填充表格；接着观察劳斯表第一列元素的正负号变化情况；若第一列所有元素均为正，则系统稳定；若第一列出现负数，则系统不稳定，负数的个数等于特征方程在右半s平面根的个数。对于特征方程D(s)=s?+2s3+3s2+4s+5=0，劳斯表的第一列为[1,3,5]。第一列元素均为正数，且无负数出现，因此根据劳斯判据，该系统是稳定的。

五、

频率响应是指线性定常系统在正弦输入信号作用下，其输出信号随输入信号频率变化的特性。描述系统频率响应的主要方法有：时域响应法（通过分析系统对不同频率正弦输入的稳态响应）、频率响应图法（通过绘制系统的伯德图、奈奎斯特图、尼科尔斯图等来描述系统的频率特性）、实验辨识法（通过输入已知的正弦信号并测量系统的输出响应来辨识系统的