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矿山高危作业无人化自动执行系统研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

矿山高危作业环境分析与特征识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1矿山高危作业类型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2作业环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3作业风险评估与预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

矿山无人化作业平台设计与构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1作业平台总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2核心移动平台研发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3传感器融合与信息处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4遥控与辅助决策系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

高危作业自动控制技术与算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1自主路径规划与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2定位导航与姿态控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3作业过程中危险干预与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

系统集成与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1系统软硬件集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2实验平台搭建与场景模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.3无人化作业效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.4存在问题与解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2研究不足与局限．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.3未来研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.内容概览

1.1研究背景与意义

（一）研究背景

随着科技的飞速发展，矿山安全生产问题日益凸显。长期以来，矿山开采过程中涉及的高危作业，如爆破、采矿、运输等环节，一直依赖于人工操作，这不仅效率低下，而且存在极高的安全风险。近年来，随着人工智能技术的不断进步，将人工智能技术应用于矿山高危作业场景，实现无人化自动执行，已成为提升矿山安全生产水平的重要途径。

当前，国内外已有一些先进的矿山自动化系统投入运营，但大多仍存在成本高、技术复杂、适应性强度不足等问题。此外由于矿山环境的复杂性和多变性，现有的自动化系统在应对突发状况时的应变能力和智能化水平仍有待提高。

（二）研究意义

本研究旨在深入探索矿山高危作业无人化自动执行系统的设计与应用，具有以下重要意义：

◆提高生产效率

通过实现高危作业的自动化，可以显著减少人工操作的频率和强度，从而有效提高生产效率。同时自动化系统的精准控制还能确保作业质量的稳定性和一致性。

◆降低安全风险

矿山高危作业往往伴随着严重的安全隐患，无人化自动执行系统能够实时监控作业环境，及时发现并处理潜在的安全隐患，从而大幅降低事故发生的概率，保护矿工的生命安全。

◆推动矿业技术创新

本研究将围绕矿山高危作业无人化自动执行系统的关键技术展开深入研究，这不仅有助于推动相关技术的创新和发展，还能为矿业行业的转型升级提供有力支持。

◆促进矿业可持续发展

实现矿