工业机器人现场操作与编程案例教程（ABB）：工业机器人搬运应用编程PPT教学课件.pptx

工业机器人现场操作与编程案例教程（ABB）项目三工业机器人搬运应用编程任务二工业机器人搬运示教编程

01任务分析02I/O板与I/O信号03信号控制指令04关键程序指令分析任务5.1简单搬运

任务分析01

任务分析规划搬运作业任务的路径是整个任务实施中的重要一步。通过规划搬运路径，为后续整体控制逻辑、动作流程实现明确了方向。根据任务描述和实际布局，搬运路径两个目标点位相距较近，但考虑到硅晶板材质的特殊性以及硅晶板的尺寸、工位方向，需要在搬运路径中加入相关的过渡点。为了便于系统复位，设置机器人安全工作原点jHome点；为了避免搬运过程中出现奇异点报警，在硅晶板拾取点和硅