2025 年人形机器人 IMU 惯性测量单元数据解算实操试卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人IMU惯性测量单元数据解算实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

请简述人形机器人中IMU的主要组成部分及其各自的功能。

二、

假设你正在使用一个输出JSON格式数据的IMU，其输出示例为：`{ax:0.1,ay:-0.2,az:9.8,gx:0.01,gy:-0.02,gz:0.03}`。请写出一段伪代码或C/C++/Python代码片段，用于读取该JSON数据，并提取出加速度计的加速度向量（ax,ay,az）和陀螺仪的角速度向量（gx,gy,gz）。

三、

说明低通滤波器（如一阶卡尔曼滤波或互补滤波）在IMU数据处理中的作用。简述其基本原理，并说明在处理IMU数据时选择滤波器类型和参数需要考虑哪些因素。

四、

假设你已经对IMU的原始加速度计数据进行了偏置校准，得到一个零偏置向量`[0,0,0]`。请简述如何利用加速度计数据计算一个物体在静态时（即不受外力或外力平衡）的俯仰角（Pitch）和翻滚角（Roll）。要求给出计算公式或步骤。

五、

请描述陀螺仪积分在姿态解算中遇到的主要问题（至少列举两点），并简要说明一种常用的方法来缓解这些问题。

六、

编写一段C/C++或Python代码，实现一个简单的互补滤波算法。该算法的输入是陀螺仪测量的角速度（假设单位是弧度/秒），加速度计测量的倾斜角（假设已经计算得到），以及一个滤波参数`alpha`（通常在0到1之间）。输出是滤波后的姿态角（例如，可以是翻滚角）。

七、

在多传感器融合姿态估计中，IMU通常与视觉传感器（如摄像头）或激光雷达（LiDAR）结合使用。请简述IMU与视觉传感器融合可能带来的优势，并说明在融合过程中需要解决的关键问题之一。

八、

假设你使用互补滤波解算出的姿态存在明显的漂移，特别是在长时间运行后。请分析可能的原因，并提出至少三种可能的改进措施或补偿方法。

九、

说明在进行IMU数据解算和姿态估计时，进行单元测试和验证的重要性。请列举至少三种可以进行的测试类型或验证方法。

试卷答案

一、

人形机器人中IMU的主要组成部分包括：

*加速度计(Accelerometer)：用于测量物体沿三个相互垂直轴（通常为x,y,z轴）的线性加速度。

*陀螺仪(Gyroscope)：用于测量物体绕三个相互垂直轴（通常为x,y,z轴）的角速度。

*（可能还包含）磁力计(Magnetometer)：用于测量地磁场方向，辅助确定航向角。

*（可能还包含）温度传感器(TemperatureSensor)：用于测量环境或传感器自身温度，辅助进行温度补偿。

*微控制器单元(MCU)/处理器(Processor)：用于读取传感器数据、运行解算算法、处理数据并进行后续通信或控制。

解析思路：此题考察对IMU基本构成和功能的掌握。IMU是通过测量加速度和角速度来感知物体运动状态的核心传感器。回答需列出主要传感器（至少加速度计和陀螺仪）及其核心功能。磁力计和温度传感器虽然不总是IMU的核心部分，但在某些应用中也会包含，可以提及。

二、

```c++

//示例C++代码片段

#includeiostream

#includestring

#includesstream

structIMUData{

doubleax,ay,az;

doublegx,gy,gz;

};

IMUDataparseIMUData(conststd::stringjson_line){

IMUDatadata={0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0};

std::istringstreamiss(json_line);

charch;

std::stringkey;

while(issch){//跳过{

issch;//跳过引号

isskey;

issch;//跳过引号

issch;//跳过:

doublevalue;

issvalue;

issch;//跳过引号

issch;//跳过,或}

if(key==\ax\)data.ax=value;

elseif(key==\ay\)da