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基于市场框架的多AUV协调控制技术：理论、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，对人类的发展具有不可估量的价值。从深海中的矿产资源到海洋生物资源，从海洋能源到海洋空间资源，其开发与利用已成为全球关注的焦点。同时，海洋环境监测、海洋科学研究以及海上安全保障等领域也对海洋探测技术提出了更高的要求。在这样的背景下，自主式水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）应运而生，并逐渐成为海洋探测和开发的重要工具。

随着海洋任务的复杂性和多样性不断增加，单一AUV在执行任务时往往面临诸多限制，如工作效率