非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计.docxVIP

2017年6

2017年6月1日

第40卷第11期

Jun.2017

Vol.40No.11

ModernElectronicsTechnique

doi：10.16652/j.issn.1004-373x.2017.11.043

非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计

张苑农，张小凤

（北京理工大学珠海学院，广东珠海519088）

摘要：为了使机械臂给工业企业带来更多利益，以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的，设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统。依据系统性能设计标准，为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度，给出机械臂D-H参数，并为各关节设计合适的电机来实现机械臂运动。在系统的FPGA中写入控制算法，使用主控芯片对不同关节处FPGA的控制算法进行融合，确定机械臂运动方案并下达控制指令，通过构造2.5D环境地图感知非结构环境，完善控制指令。从实验结果中可以看出所设计系统的关节轨迹优化能力强。

关键词：非结构环境；机械臂；关节；自动控制；系统设计

中图分类号：TN02-34；TP241文献标识码：A文章编号：1004-373X（2017）11-0172-04

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