嵌入式机器人视觉伺服寻迹系统研究.pdfVIP

独创性(或创新性)

所呈交的是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我

所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，中不包含其他人已经或

撰写过的研究成果；也不包含为获得其他教育机构的或而使用过的材料。与我一同

工作的对本做的任何贡献均已在中做了明确的说明并表示了谢意。

申请与资料若有不实之处，承担一切相关责任。

签名:日期:

关于使用的说明

完全了解有关保留和使用的规定，即：在校攻读期间

工作的单位。保证离校后，或使用工作成果时署位。

学校有权保留送交的复印件，允许查阅和借阅；学校可以公布的全部或部分

内容，可以允许采用影印、缩印或其他保存。（的在后遵守此

规定）

本属于，在年后适用本书。

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导师签名:日期:

独创性（或创新性）

所呈交的是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽

我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，中不包含其他人已经发

表或撰写过的研究成果；也不包含为获得其它教育机构的或而使用过的材料。与

我一同工作的对本做的任何贡献均已在中做了明确的说明并表示了谢意。

申请与资料若有不实之处，承担一切相关责任。

签名：日期：

关于使用的说明

完全了解有关保留和使用的规定，即：在校攻读期间工

作的单位。保证离校后，或使用工作成果时署位。学

校有权保留送交的复印件，允许查阅和借阅；学校可以公布的全部或部分内

容，可以允许采用影印、缩印或其它保存。（的在后遵守此规

定）

本属于在年后适用本书。本

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摘要

机器视觉与嵌入式系统是自主机器人研究领域两个热点。机器视觉是在末

出现的，随着微电子技术迅速发展，大容量、高速、高性能计算机迅速的普及，图像处

理硬件的快速发展和快速CCD机的出现，机器人视觉技术出现了飞速的发展和进步。

机器人技术的发展从来就是与嵌入式系统的发展紧密联系在一起的。近年来，由于嵌入

式处理器的高度发展，机器人从硬件到软件也呈现出新的发展趋势，无论从控制系统的

结构还是机器人的智能程度都得到了很大的提高。

本课题是嵌入式系统与机器视觉的交叉选题，试图将机器视觉和嵌入式系统综合用

于竞赛机器人的控制。构建了一个嵌入式机器人视觉伺服寻迹系统的平台，实现了相关

的硬件设计和软件设计。该试验平台能够动态地获取、处理和分析图像数据，并将

分析结果反馈给机器人本体的驱动电机，实现机器人本体的自主动态寻迹。

本主要围绕以下五个部分进行阐述:(1)论述了嵌入式系统,机器视觉的特点与应用

领域,发展历程趋势,以及与机器人技术关联,最后引出本的背景、意义和主要研究内

容。(2)详细介绍伺服系统的硬件组成,阐述了部件内控控制器和内存布局原理及其规

划设计,NandFlash控制器原理及其规划设计,