原创力文档摘要
摘要
随着机器人逐步由固定式机器人向可移动式机器人发展，可移动式机器人正在渐渐
渗入我们的日常生活中，如制造业、物流、仓储、服务业等。本文聚焦于室内自主移动
机器人这一使用场景，室内机器人若想在室内实现自主移动、自主导航等功能，就需要
其能够在室内精确定位自身位置且拥有室内精准的地图。
本文围绕机器人在室内的定位和建图展开研究，利用BIM中的建筑三维模型，将模
型转化为可供机器人使用的数据。使用该数据结合三维点
摘要
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随着机器人逐步由固定式机器人向可移动式机器人发展，可移动式机器人正在渐渐
渗入我们的日常生活中，如制造业、物流、仓储、服务业等。本文聚焦于室内自主移动
机器人这一使用场景，室内机器人若想在室内实现自主移动、自主导航等功能，就需要
其能够在室内精确定位自身位置且拥有室内精准的地图。
本文围绕机器人在室内的定位和建图展开研究，利用BIM中的建筑三维模型，将模
型转化为可供机器人使用的数据。使用该数据结合三维点
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