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小型AUV动力学建模与推力控制的深度剖析与实践研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，其面积约占地球表面积的71%，涵盖了宝贵的水资源以及种类繁多的矿物资源，是地球上最大的资源宝库之一。随着陆地资源的逐渐减少，开发海洋资源成为实现国民经济可持续发展战略的重要保障。据统计，全球海洋石油储量约为1.4万亿桶，天然气储量约为140万亿立方米，还有大量的可燃冰、多金属结核等矿产资源等待开发。

水下机器人技术作为人类探索海洋的重要手段，受到了世界各国的广泛关注。小型自治式水下机器人（AutonomousUnderwaterVehi