传感器在机器人上的应用演示文稿.pptVIP

2.应变片应变片也能用于测量力。应变片的输出是与其形变成正比的阻值，而形变本身又与施加的力成正比。于是，通过测量应变片的电阻，就可以确定施加力的大小。应变片常用于测量末端执行器和机器人腕部的作用力。应变片也可用于测量机器人关节和连杆上的载荷，但不常用。a）应变片b）惠斯通电桥应变片传感器第30页，共43页。3.多维力传感器1）定义多维力传感器指的是一种能够同时测量两个方向以上力及力矩分量的力传感器，在笛卡尔坐标系中力和力矩可以各自分解为三个分量，因此，多维力最完整的形式是六维力/力矩传感器,即能够同时测量三个力分量和三个力矩分量的传感器，目前广泛使用的多维力传感器就是这种传感器。在某些场合，不需要测量完整的六个力和力矩分量而只需要测量其中某几个分量，因此，就有了二、三、四、五维的多维力传感器，其中每一种传感器都可能包含有多种组合形式。2）应用多维力传感器广泛应用于机器人手指、手爪研究；机器人外科手术研究；指力研究；牙齿研究；力反馈；刹车检测；精密装配、切削；复原研究；整形外科研究；产品测试；触觉反馈；示教学习。行业覆盖了机器人、汽车制造、自动化流水线装配、生物力学、航空航天、轻纺工业等领域六维力传感器结构图第31页，共43页。第1页，共43页。传感器在机器人上的应用第2页，共43页。3.1机器人常用传感器简介3.1.1机器人需要的感觉能力1、触觉能力触觉是智能机器人实现与外界环境直接作用的必需媒介，是仅次于视觉的一种重要感知形式。作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。触觉能保证机器人可靠地抓住各种物体，也能使机器人获取环境信息，识别物体形状和表面的纹路，确定物体空间位置和姿态参数等。检测感知和外部直接接触而产生的接触觉、压觉、滑觉等传感器称为机器人触觉传感器。1）接触觉传感器2）压觉传感器3）滑觉传感器第3页，共43页。2、力觉能力力觉传感器是机器人最基本，最重要的一种，也是发展比较成熟的传感器。没有力传感器，机器人就不能获取它与外界环境之间的相互作用力，从而难以完成机器人在环境约束下的各种作业。3、接近觉能力接近觉传感器是机器人用来控制自身与周围物体之间的相对位置或距离的传感器。用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态。它一般都装在机器人手部，起两方面作用。接近觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式接近开关、光学接近传感器和超声波式。4、视觉能力视觉信息可分为图形信息、立体信息、空间信息和运动信息视觉传感器获取的信息量要比其它传感器获取的信息量多得多视觉传感器把光学图像转换为电信号视觉传感器摄取的图像经空间采样和模数转换后变成一个灰度矩阵，送入计算机存储器中，形成数字图像第4页，共43页。5、听觉能力（1）特定人的语音识别系统（2）非特定人的语音识别系统6、嗅觉能力主要采用了三种方法来实现机器人嗅觉功能：在机器人上安装单个或多个气体传感器，再配置相应处理电路来实现嗅觉功能。研究者自行研制简易的嗅觉装置采用商业的电子鼻产品，如ALoutfi用机器人进行的气味识别研究。第5页，共43页。3.1.2机器人传感器分类1、内部传感器内部传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量；速度、加速度、角速度等运动量；还要倾斜角和振动等物理量。2、外部传感器用来检测机器人所处环境及状况的传感器。一般与机器人的目标识别和作业安全等因素有关。具体有触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。第6页，共43页。传感器分类第7页，共43页。3.2机器人传感器的要求与选择3.2.2选择机器人传感器应考虑的因素3.2.1机器人与传感器的关系传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置，是机器人获取信息的窗口。用传感器采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采取适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能作业，则是提高机器人智能程度的重要体现。1．成本2．重量3．尺4．输出类型5．接口