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MECHANICALENGINEER

机械工程师

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42圆园2

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圆园24年第4期网址：电邮：hrbengineer@163.com

基于视觉传感的全方位车的定位和路径规划研究

王立银，赵铁军

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110870）

摘要：为了避免传统制造业人力成本较高、低效率和低精度等缺点，对自主导航的全方位车进行了研究。主要介绍了对原有全方位车运动学模型的建立和系统的升级改造，利用深度相机和激光雷达等传感器在改进的SLAM框架下进行定位，同时在Matlab上对小车建立的地图进行路径规划的仿真。与原始算法相比，改进的算法提高了小车的效率，并为更高程度的自动化车间解决方案提供了选择。

关键词：自主导航；SLAM；路径规划

中图分类号:TP23 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）04原园042原园3

ResearchonLocationandPathPlanningofOmnidirectionalVehicleBasedonVisionSensor

WANGLiyin,ZHAOTiejun

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China)

Abstract:Toavoidtheshortcomingsofthetraditionalhighlaborcost,lowefficiencyandlowaccuracy,thispaperstudiestheomni-directionalvehiclewithautonomousnavigation,andmainlyintroducestheestablishmentoftheoriginalomnidirectionalvehiclekinematicsmodelandtheupgradingofthesystem.ThedepthcameraandlaserradarsensorsareusedtolocateundertheimprovedSLAMframework.Atthesametime,thepathplanningofthemapestablishedbythevehicleissimulatedonMatlab.Comparedtotheoriginalalgorithm,theimprovedalgorithmincreasestheefficiencyofthetrolleyandprovidesoptionsforhigherautomatedshopfloordirections.

Keywords:autonomousnavigation;SLAM;pathplanning

引言

随着制造业自动化水平的不断提高，以磁条导航、二维码及激光反光板的传统AGV具有成本较高、效率低和精度低等缺点，难以满足当代生产实际需求。一种依靠自主导航并且在空间环境相对复杂的环境下能够灵活运动的智能全方位车应运而生，而导航和定位技术是全方位车的核心技术之一，体现了全方位车的智能化和自动化程度[1]。

本文针对室内有光源的工厂对传统的AGV进行运动学建模和SLAM系统框架的算法改造及路径规划算法的改进，以实现对工厂内部各个零件的自动化运输工作。

全方位车的运动学模型的建立及其整体结构

全方位车的整体结构

全方位车的机械结构主要由深度相机、激光雷达、控制系统、底盘系统等4部分组成。由于工厂室内物件规格多样、高度不一，所以对小车建图的能力提出了一定的要求。为了保证小车的运行效率及兼顾小车的通过性，在系统视觉高度的拾取上进行改进，所用的传感器为安装在小车前上方深度相机和激光雷达，小车车体中间则放置了控制系统硅板，车体下方为其车轮驱动电动机、编码器及电池，小车底部前方为一副万向轮，后方两侧为一对由差速驱动的轮

子，该设计可以使小车具有小范围运动能力较枪的优势。

全方位车的运动模型

以现实中的某一点作为原点，构建世界坐标系。假设两车轮始终保持平行，以小车底面中心点为小车参考点，同时假设小车和地面做无相对滑动摩擦的运动，则小车t时刻在世界坐标系中的位姿的计算公式为

Ct=［xt，yt，兹t］T。 （1）式中：x、y为小车在世界坐标系中的坐标，兹为小车前进方向与X轴的夹角。

小车运动过程如图1所