气囊式机器人系统.doc

2硬件设计

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硬件系统的设计

2Hardwaresystemdesign

2.1气囊式管道机器人（Balloon-typepipelinerobot）

本次主要通过设计一种气囊式管道机器人来完成基于PLC的孔洞机器人研究，涉及机器人的相关技术领域。需要在7cm的管道，通过气囊的充放气和中间环节的直流推杆电机控制协助机器人的前进，而机器人上搭载了各种传感器和摄像头，可以对管壁进行360°扫描，并可以通过WiFi在微机上实时监测。利用这些图像获取模块，我们可以对管道周围空间各种信息进行探测。能够通过对气囊充气，使它充分与管壁接触，通过增加摩擦力来准确地固定位置。

气囊式