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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园21年第7期

基于Robomaster哨兵机器人的360毅传弹方法

王瀚，李国利，胡晓航，田田

（哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨150080）

摘要：在Robomaster比赛过程中哨兵机器人需要将17mm子弹从弹仓传送到发射机构当中。在此过程中需要跨过云台yaw轴电动机，为了使哨兵机器人取得更广阔的视野，通常会加装导电滑环，使得云台能够360°旋转。但这会带来新的问题，滑环的位置会占据原本用来传弹的管路位置。导电滑环只能传递电能而不能传递实体的子弹，原有的传弹思路已经不能满足新的设计要求。为了解决这个问题，提出一种新型传弹机构，能够在滑环四周运输子弹，同时不会受到下方云台

360°运动的影响；计算了运送子弹在整个机构中的运动参数，提出理论公式并给出计算结果；对关键部件进行受力分析和相关易损件的强度校核，通过有限元分析来论证这个方法的可行性。

关键词：Robomaster；传弹；哨兵机器人

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）07原园083原园3

360毅BulletTransmissionMethodBasedonRo