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基于迭代逼近策略的非线性系统滑模控制优化与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域中，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人技术、电力系统、生物医学等诸多方面。例如，在航空航天领域，飞行器的动力学模型呈现出高度的非线性特征，其飞行过程中的空气动力学、推进系统以及姿态调整等都涉及复杂的非线性关系；机器人在执行任务时，其关节的运动学和动力学同样表现出非线性特性，不同关节之间的耦合作用以及负载变化等因素，使得机器人系统的控制极具挑战性。

非线性系统的控制一直是控制领域的核心难题之一，与线性系统相比，其动态特性更为复杂，系统响应与输入之间呈现出非线性关系，这导致传统的基于线性模型