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惯性行人导航系统算法：原理、应用与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人们对导航定位技术的需求日益增长，从日常出行的便捷引导，到军事、航空航天、智能交通等关键领域的精准定位，导航技术都发挥着不可或缺的作用。传统的全球卫星导航系统（GNSS），如美国的GPS、中国的北斗等，凭借其广泛的覆盖范围和较高的定位精度，在开阔环境下为人们提供了可靠的导航服务，成为现代生活中不可或缺的一部分。然而，GNSS信号易受环境因素的干扰，在室内、城市峡谷、茂密森林等复杂场景中，卫星信号会出现遮挡、反射、多径效应等问题，导致定位精度急剧下降甚至无法定位。据统计，在城市高楼林立的区域，G