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机器人鲁棒性自校正控制的一种方法

姓名：__________考号：__________

题号

一

二

三

四

五

总分

评分

一、单选题(共10题)

1.鲁棒性自校正控制方法中，什么是通过调整控制器参数来补偿系统不确定性的过程？()

A.参数估计

B.参数优化

C.参数调整

D.参数辨识

2.在鲁棒性自校正控制中，PID控制器的哪个参数对系统的鲁棒性影响最大？()

A.比例增益Kp

B.积分时间Ti

C.微分时间Td

D.预设参数

3.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以减少参数调整的频率？()

A.增加控制器阶数

B.使用自适应律

C.减少采样频率

D.增加观测器的阶数

4.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法是利用系统模型的残差来估计系统不确定性的？()

A.参数估计

B.参数辨识

C.残差估计

D.模型匹配

5.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以增强系统的抗干扰能力？()

A.增加控制器阶数

B.增加观测器阶数

C.使用鲁棒控制器

D.减少采样频率

6.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以减少系统的超调量？()

A.增加比例增益Kp

B.增加积分时间Ti

C.增加微分时间Td

D.使用自适应律

7.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以减少系统的响应时间？()

A.增加比例增益Kp

B.减少积分时间Ti

C.减少微分时间Td

D.增加采样频率

8.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以改善系统的动态性能？()

A.增加控制器阶数

B.使用自适应律

C.减少采样频率

D.增加观测器阶数

9.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以减少系统的稳态误差？()

A.增加比例增益Kp

B.增加积分时间Ti

C.减少微分时间Td

D.使用自适应律

10.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以减少系统的振荡？()

A.增加比例增益Kp

B.增加积分时间Ti

C.减少微分时间Td

D.使用自适应律

11.鲁棒性自校正控制中，以下哪种方法可以增强系统的抗参数变化能力？()

A.增加控制器阶数

B.使用自适应律

C.减少采样频率

D.增加观测器阶数

二、多选题(共5题)

12.鲁棒性自校正控制方法中，以下哪些是提高控制系统鲁棒性的关键因素？()

A.控制器参数的自适应调整

B.系统模型的在线辨识

C.残差分析

D.抗干扰能力

13.以下哪些方法可以用于鲁棒性自校正控制中的系统不确定性估计？()

A.参数估计

B.残差估计

C.模型匹配

D.状态估计

14.鲁棒性自校正控制中，以下哪些方法可以改善系统的动态性能？()

A.增加控制器阶数

B.使用自适应律

C.减少采样频率

D.增加观测器阶数

15.鲁棒性自校正控制中，以下哪些因素会影响控制器的调整速度？()

A.控制器参数的调整范围

B.系统模型的复杂度

C.自适应律的设计

D.采样频率

16.鲁棒性自校正控制中，以下哪些方法可以减少系统的超调量？()

A.增加比例增益Kp

B.增加积分时间Ti

C.减少微分时间Td

D.使用自适应律

三、填空题(共5题)

17.鲁棒性自校正控制中，为了提高控制系统的鲁棒性，通常会采用的方法是：______。

18.在鲁棒性自校正控制中，对系统不确定性的估计通常通过：______来实现。

19.鲁棒性自校正控制方法中，为了适应系统动态变化，控制器参数的调整通常基于：______。

20.在鲁棒性自校正控制中，为了提高控制效果，通常需要对系统模型进行：______。

21.鲁棒性自校正控制方法的一个关键特点是能够：______。

四、判断题(共5题)

22.鲁棒性自校正控制方法可以完全消除系统的不确定性。()

A.正确B.错误

23.在鲁棒性自校正控制中，自适应律的设计越复杂，控制效果越好。()

A.正确B.错误

24.鲁棒性自校正控制方法适用于所有类型的控制系统。()

A.正确B.错误

25.鲁棒性自校正控制可以提高系统的动态性能。()

A.正确B.错误

26.鲁棒性自校正控制方法不需要对系统进行在线辨识。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

27.问：鲁棒性自校正控制中，自适应律的作用是什么？

28.问：在鲁棒性自校正控制中，残差分析