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抢险机器人应对自然灾害的适应性设计研究

目录

一、内容概述与课题背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、灾变环境特性与装备需求解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

三、自适应机器人总体架构规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

四、变形驱动与运动机理研制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

4.1可变形态底盘机构创新设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

4.2跨域越障移动系统方案优选．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

4.3仿生步态规划与运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.4水陆两栖模式切换机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

4.5极端地形通过性仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

五、多源感知与态势认知体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.1异构传感器融合布局优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.2灾场环境实时三维重建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3幸存者生命体征探测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.4动态威胁识别与风险评估模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.5感知系统容错与降级策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

六、智能决策与自主规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1灾害场景知识图谱构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.2任务导向的行为决策引擎．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3路径动态重规划算法研制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.4人机协同意图理解机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.5边缘计算架构下的实时性保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

七、能源供给与动力管控方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.1高能量密度电源选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.2能耗优化调度策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.3极端温度下的热管理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

7.4无线充电与自主返航补给．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.5能源故障预测与健康管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

八、通信链路与导航定位集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

8.1抗毁型多模通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

8.2复杂环境下的信号增强技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

8.3灾场特征匹配定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

8.4多机器人协同定位框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

8.5通信中断下的离线自主运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

九、实验平台与性能测评体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

十、典型应用案例与实战推演．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

十一、总结与后续研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

一、内容概述与课题背景

二、灾变环境特性与装备需求解析

三、自适应机器人总体架构规划

四、变形驱动与运动机理研制

4.1可变形态底盘机构创新设计

在自然灾害现场，抢险机器人需要适应复杂多变的环境条件。传统的固定形态底盘往往难以有效地航行和操作于不同的地形，如泥泞、崎岖不平、斜坡等。因此本文提出了可变形态底盘机构的设计概念，以提高抢险机器人在各种地形中的适应性和机动性。

（1）挑战与需求分析

在自然灾害现场